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龍圖騰網獲悉華南農業大學申請的專利基于機器視覺的香蕉吸芽切割點快速精準定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119904525B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510152549.0，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于機器視覺的香蕉吸芽切割點快速精準定位方法是由徐興;吳廣;梁華子墨;余家祥;劉國杰;陳尚存;彭世燁;涂志成;談思強;崔修貴設計研發完成，并于2025-02-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于機器視覺的香蕉吸芽切割點快速精準定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于機器視覺的香蕉吸芽切割點快速精準定位方法；具體為：采集香蕉實時的RGB圖像和深度數據，將RGB圖像與深度數據進行對齊，將對齊后的圖像數據輸入訓練好的優選關鍵點檢測模型中，通過優選關鍵點檢測模型檢測出兩個輔助關鍵點；計算兩個輔助關鍵點的中點，作為香蕉吸芽的切割點；利用近鄰插值算法，從對齊的深度數據中提取切割點的深度值；將切割點的圖像坐標和深度值轉換為相機坐標系中的三維坐標，并將轉換后的三維坐標傳輸到中心控制系統，以此控制作業機器人進行香蕉吸芽的切除工作。本發明的香蕉吸芽切割點快速精準定位方法可以快速實現對香蕉吸芽的切割點進行精準定位，從而提高切割效率和切割精度。

本發明授權基于機器視覺的香蕉吸芽切割點快速精準定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于機器視覺的香蕉吸芽切割點快速精準定位方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：使用圖像采集設備采集香蕉實時的RGB圖像和深度數據，將RGB圖像與深度數據進行對齊，獲得對齊后的圖像數據；所述圖像采集設備為雙目深度相機；通過使用雙目深度相機自帶的SDK將RGB圖像與深度數據進行對齊，以確保每個像素點的RGB值和深度值對應于同一物理位置； S2：將對齊后的圖像數據輸入訓練好的優選關鍵點檢測模型中，通過優選關鍵點檢測模型檢測出兩個輔助關鍵點；所述的優選關鍵點檢測模型的構建步驟為： S201：采集香蕉圖像，對香蕉圖像進行預處理，以此構建圖像數據集； S202：將圖像數據集按照8:2的比例劃分訓練集和驗證集； S203：對訓練集和驗證集中的香蕉圖像進行關鍵點標注；所述的關鍵點的標注包括標準吸芽關鍵點標注和復生吸芽關鍵點標注； S204：設置好對應的超參數，并將標注后的訓練集送入多個不同類型的YOLO神經網絡模型中；通過訓練集對各個YOLO神經網絡模型進行訓練，然后通過測試集進行評估，比較不同類型的YOLO神經網絡模型在香蕉吸芽關鍵點檢測任務中的mAP@.5值，以此選擇在香蕉吸芽關鍵點檢測任務中表現最佳的YOLO神經網絡模型，作為所述的優選關鍵點檢測模型； S3：計算兩個輔助關鍵點的中點，作為香蕉吸芽的切割點； S4：利用近鄰插值算法，從對齊的深度數據中提取香蕉吸芽的切割點的深度值； S5：使用相機的內參，將香蕉吸芽的切割點的圖像坐標和深度值轉換為相機坐標系中的三維坐標； S6：將轉換后的相機坐標系中的三維坐標傳輸到中心控制系統，中心控制系統據此控制作業機器人進行香蕉吸芽的切除工作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華南農業大學，其通訊地址為：510640 廣東省廣州市天河區五山路483號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。