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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京郵電大學申請的專利一種帶有控制輸入約束的自抗擾控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120122443B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510268585.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)一種帶有控制輸入約束的自抗擾控制方法及系統(tǒng)是由魏偉;吳泓昊;李偉設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-03-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種帶有控制輸入約束的自抗擾控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種帶有控制輸入約束的自抗擾控制方法及系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于ADRC系統(tǒng)的理想閉環(huán)傳遞函數(shù)構(gòu)建系統(tǒng)的預(yù)測模型，由于ADRC系統(tǒng)將未建模動態(tài)和外部擾動等視為總擾動，并通過擴張狀態(tài)觀測器及控制律分別估計和補償總擾動。因此，基于ADRC系統(tǒng)建立的DMC系統(tǒng)的預(yù)測模型更精確，控制性能更優(yōu)。本發(fā)明所提出的ADRC?CIC控制方法可以通過考慮控制輸入約束來設(shè)計。通過約束轉(zhuǎn)換方法，可以將ADRC的控制輸入約束成功轉(zhuǎn)換為可以被優(yōu)化模塊直接處理的約束。因此ADRC?CIC可用于求解帶有控制輸入約束的控制問題，它兼?zhèn)淞薃DRC的強魯棒性和DMC處理約束的能力。

本發(fā)明授權(quán)一種帶有控制輸入約束的自抗擾控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種帶有控制輸入約束的自抗擾控制方法，其特征在于，該方法采用雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，外環(huán)采用動態(tài)矩陣控制，內(nèi)環(huán)采用ADRC系統(tǒng)控制，包括以下步驟： S1.對ADRC系統(tǒng)的理想閉環(huán)傳遞函數(shù)進行單位階躍響應(yīng)測試，由輸出響應(yīng)值得到階躍響應(yīng)系數(shù)從而得到預(yù)測模型中的動態(tài)矩陣A，其中A∈RP×M，P為預(yù)測時域，M為控制時域； S2.當前時刻為k時刻，根據(jù)所述動態(tài)矩陣A、初始預(yù)測輸出向量yM0k以及最優(yōu)控制輸入增量向量Δu1k構(gòu)建預(yù)測模型，其輸出為當前時刻的預(yù)測輸出向量yMk； S3.根據(jù)當前時刻的系統(tǒng)輸出yk和預(yù)測輸出向量yMk得到預(yù)測誤差向量ek+1，通過預(yù)測誤差向量ek+1對預(yù)測輸出向量yMk進行校正，得到校正后的預(yù)測輸出向量yck+1，將校正后的預(yù)測輸出向量yck+1移位得到k+1時刻的初始預(yù)測輸出向量yM0k+1； S4.根據(jù)當前時刻的系統(tǒng)輸出yk和參考輸入r，更新參考軌跡向量Wk，由參考軌跡向量Wk與預(yù)測輸出向量yMk構(gòu)建目標函數(shù)，對目標函數(shù)求最優(yōu)解并將作為k+1時刻的最優(yōu)控制輸入增量向量Δu1k+1； S5.所述最優(yōu)控制輸入增量向量一路輸出與所述k+1時刻的初始預(yù)測輸出向量yM0k+1進行預(yù)測輸出向量的更新； 最優(yōu)控制輸入增量向量另一路輸出取其第一個元素作為控制輸入，進行差分轉(zhuǎn)化得到控制信號u1k，并轉(zhuǎn)換為連續(xù)型控制信號u1作為ADRC系統(tǒng)的輸入，系統(tǒng)輸出y轉(zhuǎn)換為離散型系統(tǒng)輸出yk分別反饋至參考軌跡向量Wk和預(yù)測模型。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京郵電大學，其通訊地址為：100876 北京市海淀區(qū)西土城路10號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。