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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州賦安數(shù)字科技有限公司申請的專利一種用于被遮擋目標(biāo)物的定位方法、設(shè)備及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120318321B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510381723.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種用于被遮擋目標(biāo)物的定位方法、設(shè)備及介質(zhì)是由梁華;李曉威;陳升敬;王久玲設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種用于被遮擋目標(biāo)物的定位方法、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種用于被遮擋目標(biāo)物的定位方法、設(shè)備及介質(zhì)，將遮擋物接地點(diǎn)與攝像機(jī)安裝位地面點(diǎn)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)，結(jié)合攝像機(jī)安裝位高度，計(jì)算攝像機(jī)安裝位到遮擋物接地點(diǎn)的距離；通過深度相機(jī)獲得的深度圖，計(jì)算得到攝像機(jī)安裝位到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)的距離；根據(jù)被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)在像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)時存在的穿透效應(yīng)，計(jì)算得到攝像機(jī)安裝位地面點(diǎn)到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)的穿透點(diǎn)的距離；得到攝像機(jī)安裝位地面點(diǎn)到被遮擋目標(biāo)物地面點(diǎn)的距離；結(jié)合攝像機(jī)安裝位地面點(diǎn)的平面坐標(biāo)，得到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)地面點(diǎn)的平面坐標(biāo)。該方法無需多組攝像頭的多視角的圖片信息，利用單目攝像頭及深度相機(jī)就能快速定位被遮擋目標(biāo)物的位置。

本發(fā)明授權(quán)一種用于被遮擋目標(biāo)物的定位方法、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于被遮擋目標(biāo)物的定位方法，其特征在于，包括以下步驟： S10：獲取攝像機(jī)拍攝的目標(biāo)監(jiān)測區(qū)域的圖像，及深度相機(jī)拍攝的同一目標(biāo)監(jiān)測區(qū)域的圖像的深度圖，得到像素坐標(biāo)與深度值的對應(yīng)關(guān)系ui,vi,Di； S20：采用語義分割模型從目標(biāo)監(jiān)測區(qū)域的圖像中分割出被遮擋目標(biāo)物及一遮擋物，獲取被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F的像素坐標(biāo)FuF,vF和遮擋物接地點(diǎn)A的像素坐標(biāo)AuA,vA； S30：根據(jù)地圖工具獲取攝像機(jī)安裝位O地面點(diǎn)O′的經(jīng)緯度坐標(biāo)O′latO′,lonO′，將地面點(diǎn)O′的經(jīng)緯度坐標(biāo)O′latO′,lonO′轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)O′XW-O′,YW-O′,ZW-O′；將遮擋物接地點(diǎn)A的像素坐標(biāo)AuA,vA轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)AXW-A,YW-A,ZW-A；并結(jié)合攝像機(jī)的高度H，計(jì)算得到攝像機(jī)安裝位O到遮擋物接地點(diǎn)A的距離dOA； S40：根據(jù)像素坐標(biāo)與深度值的對應(yīng)關(guān)系ui,vi,Di獲取遮擋物接地點(diǎn)A的深度值DA、被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F的深度值DF，結(jié)合攝像機(jī)安裝位O到遮擋物接地點(diǎn)A的距離dOA，計(jì)算攝像機(jī)安裝位O到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F的距離dOF； S50：將被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F的像素坐標(biāo)FuF,vF轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)FXW-F,YW-F,ZW-F，結(jié)合攝像機(jī)安裝位O地面點(diǎn)O′的世界坐標(biāo)O′XW-O′,YW-O′,ZW-O′，計(jì)算得到攝像機(jī)安裝位O地面點(diǎn)O′到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F在地面的穿透點(diǎn)F″的距離dO′F″； S60：根據(jù)攝像機(jī)安裝位O到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F的距離dOF、攝像機(jī)安裝位O地面點(diǎn)O′到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F在地面的穿透點(diǎn)F″的距離dO′F″、攝像機(jī)的高度H，計(jì)算得到攝像機(jī)安裝位O地面點(diǎn)O′到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F地面點(diǎn)F′的距離dO′F′； S70：將攝像機(jī)安裝位O地面點(diǎn)O′的經(jīng)緯度坐標(biāo)O′latO′,lonO′轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)O′xO′,yO′、將被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F在地面的穿透點(diǎn)F″的經(jīng)緯度坐標(biāo)F″latF″,lonF″轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)F″xF″,yF″，計(jì)算得到攝像機(jī)安裝位O地面點(diǎn)O′到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F地面點(diǎn)F′的連線與正北的夾角β；結(jié)合攝像機(jī)安裝位O地面點(diǎn)O′到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F地面點(diǎn)F′的距離dO′F′在X軸和Y軸的分量，得到被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F地面點(diǎn)F′的平面坐標(biāo)F′xF′,yF′；將被遮擋目標(biāo)物可視點(diǎn)F地面點(diǎn)F′的平面坐標(biāo)F′xF′,yF′轉(zhuǎn)換為經(jīng)緯度坐標(biāo)。

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