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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州智元研究院有限公司申請的專利一種新型模塊化膝關節(jié)助行系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120307267B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510800645.1，技術領域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權一種新型模塊化膝關節(jié)助行系統(tǒng)是由任敬偉;姚俊;吳其軍;張亮;汪清強;董晨源;李奎舉;張?zhí)炜?李文楊;趙雨杰設計研發(fā)完成，并于2025-06-16向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種新型模塊化膝關節(jié)助行系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種新型模塊化膝關節(jié)助行系統(tǒng)，其中大腿連接模塊和第一連桿模塊、第二連桿模塊之間通過銷軸連接，小腿連接模塊和第一連桿模塊、第二連桿模塊之間通過銷軸連接，大腿連接模塊和外部的外骨骼裝置的大腿部位連接，小腿連接模塊和外部的外骨骼裝置的小腿部位連接，各個模塊共同組成四連桿運動機構，以貼合膝關節(jié)的運動曲線。本發(fā)明的方案通過獨特的四連桿運動機構設計，精準擬合人體膝關節(jié)運動曲線，減少了運動過程中的受力偏差，采用簡單的繩線驅(qū)動和內(nèi)置復位彈簧滾珠機構，避免了復雜結構的使用，并結合智能控制系統(tǒng)或機器學習算法，自動調(diào)整設備參數(shù)，在極大提升了膝關節(jié)助力的精準性和自然性的前提下，同時降低了設備質(zhì)量和成本。

本發(fā)明授權一種新型模塊化膝關節(jié)助行系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種模塊化膝關節(jié)助行系統(tǒng)，其特征在于，包括大腿連接模塊（1）、小腿連接模塊（2）、第一連桿模塊（3）、第二連桿模塊（4）； 其中，所述大腿連接模塊（1）和第一連桿模塊（3）、第二連桿模塊（4）之間通過銷軸連接； 所述小腿連接模塊（2）和第一連桿模塊（3）、第二連桿模塊（4）之間通過銷軸連接； 所述大腿連接模塊（1）和外部的外骨骼裝置的大腿部位連接，所述小腿連接模塊（2）和外部的外骨骼裝置的小腿部位連接； 所述大腿連接模塊（1）、小腿連接模塊（2）、第一連桿模塊（3）、第二連桿模塊（4）共同組成四連桿運動機構，以貼合膝關節(jié)的運動曲線； 所述大腿連接模塊（1）內(nèi)設置復位單元，所述復位單元和第二連桿模塊（4）相接觸，用于提供復位力； 所述復位單元包括復位彈簧（9）和滾動球（10）； 所述復位彈簧（9）設置在大腿連接模塊（1）內(nèi)，復位彈簧（9）的一端固定，另一端連接滾動球（10），所述滾動球（10）和第二連桿模塊（4）接觸，當所述四連桿運動機構運動時，第二連桿模塊（4）推動滾動球（10）壓縮復位彈簧（9），產(chǎn)生伸展復位力； 所述第二連桿模塊（4）和滾動球（10）相接觸的位置設置凸輪面，并通過調(diào)整滾動球（10）與第二連桿模塊（4）的凸輪面的接觸點到旋轉圓心的垂直連桿方向的距離，從而調(diào)整關節(jié)復位扭矩，實現(xiàn)復位力的調(diào)整。

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