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龍圖騰網獲悉蘇州元腦智能科技有限公司申請的專利復合機器人的機械臂控制方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120422256B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510940338.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權復合機器人的機械臂控制方法、裝置、設備及存儲介質是由和海漁;王龍飛;張秀波;羅剛;王東清;李盛新;郭瑜設計研發完成，并于2025-07-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本復合機器人的機械臂控制方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種復合機器人的機械臂控制方法、裝置、設備及存儲介質，涉及復合機器人技術領域。該方法包括：獲取復合機器人的機械臂的運動狀態信息、機械臂夾持的工件在第一坐標系下的工件點云數據和目標點云數據，第一坐標系為深度相機的坐標系；根據工件點云數據和目標點云數據，確定工件在真實環境下的位姿誤差信息；以及，根據機械臂的運動狀態信息，確定機械臂在第二坐標系下的機械臂位姿信息，第二坐標系為移動底盤的坐標系；根據機械臂的運動狀態信息、機械臂位姿信息和工件的位姿誤差信息，調用訓練好的神經網絡模型，確定機械臂的位姿調整參數，并控制機械臂執行位姿調整參數。該方法可以提高工件的裝配效率。

本發明授權復合機器人的機械臂控制方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種復合機器人的機械臂控制方法，其特征在于，包括： 獲取復合機器人的機械臂的運動狀態信息、所述機械臂夾持的工件在第一坐標系下的工件點云數據和目標點云數據，其中所述第一坐標系為用于獲取工件點云數據的深度相機的坐標系； 根據所述工件點云數據和所述目標點云數據，確定所述工件在真實環境下的位姿誤差信息；以及，根據所述機械臂的運動狀態信息，確定機械臂在第二坐標系下的機械臂位姿信息；其中所述第二坐標系為用于固定機械臂的移動底盤的坐標系； 根據所述機械臂的運動狀態信息、所述機械臂位姿信息和所述工件的位姿誤差信息，調用訓練好的神經網絡模型，確定所述機械臂的位姿調整參數，并控制所述機械臂執行所述位姿調整參數； 其中，所述神經網絡模型的訓練過程，包括：獲取復合機器人的機械臂的運動狀態信息、所述機械臂夾持的工件在第一坐標系下的第一工件位姿信息和目標位姿信息，其中所述第一坐標系為深度相機的坐標系；根據所述第一工件位姿信息和所述目標位姿信息，確定所述工件在模擬環境下的第一位姿誤差信息；以及，根據所述機械臂的運動狀態信息，確定機械臂在第二坐標系下的機械臂位姿信息；其中所述第二坐標系為移動底盤的坐標系；根據所述機械臂的運動狀態信息、所述機械臂位姿信息和所述第一位姿誤差信息，調用初級神經網絡模型，確定所述機械臂的第一位姿調整參數，并控制所述機械臂執行所述第一位姿調整參數；確定執行所述第一位姿調整參數之后，機械臂夾持的工件在第一坐標系下的第二工件位姿信息，根據所述第二工件位姿信息和所述目標位姿信息，確定所述工件在模擬環境下的第二位姿誤差信息；若所述第二位姿誤差信息大于預設誤差閾值，則更新所述初級神經網絡模型的模型參數，直至得到的位姿誤差信息小于所述預設誤差閾值，得到訓練好的神經網絡模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州元腦智能科技有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市吳中經濟開發區綜保區經一路1號8幢；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。