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龍圖騰網獲悉廣州里工實業有限公司申請的專利多自由度人形機器人多維動態穩定性協同控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120422254B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510933655.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權多自由度人形機器人多維動態穩定性協同控制方法及裝置是由李衛銃;李衛燊設計研發完成，并于2025-07-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本多自由度人形機器人多維動態穩定性協同控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了多自由度人形機器人多維動態穩定性協同控制方法及裝置，涉及機器人控制技術領域，方法包括：建立動力學模型；動力學模型包括軀干俯仰模型、軀干滾轉模型、髖關節擺動模型、膝關節屈伸模型及踝關節轉動模型；確定人形機器人在縱滑、側滑、側傾維度下的穩定性綜合評價指標；髖關節擺動模型和膝關節屈伸模型對應下肢擺動維度，軀干俯仰模型和軀干滾轉模型對應軀干平衡維度，踝關節轉動模型對應足底接觸維度；獲取人形機器人各關節的動態動力學參數，并結合穩定性綜合評價指標確定期望控制量；根據期望控制量對人形機器人的執行機構進行協同控制。本申請通過建立多維度穩定性協同控制方案，可實現復雜環境下的全維度穩定控制。

本發明授權多自由度人形機器人多維動態穩定性協同控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.多自由度人形機器人多維動態穩定性協同控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 建立包括多自由度的動力學模型；其中，所述動力學模型包括人形機器人的軀干俯仰模型、軀干滾轉模型、髖關節擺動模型、膝關節屈伸模型及踝關節轉動模型； 根據多自由度的所述動力學模型確定所述人形機器人在縱滑、側滑、側傾維度下的穩定性綜合評價指標；其中，所述髖關節擺動模型和所述膝關節屈伸模型對應下肢擺動維度，所述軀干俯仰模型和所述軀干滾轉模型對應軀干平衡維度，所述踝關節轉動模型對應足底接觸維度； 獲取所述人形機器人各關節的動態動力學參數； 根據所述動態動力學參數和所述穩定性綜合評價指標確定不同維度下對所述人形機器人動力學控制的期望控制量； 根據不同維度下的所述期望控制量對所述人形機器人的執行機構進行協同控制； 所述根據多自由度的所述動力學模型確定所述人形機器人在縱滑、側滑、側傾維度下的穩定性綜合評價指標，包括以下步驟： 基于所述動力學模型構建雅可比矩陣，根據所述雅可比矩陣劃分穩定性邊界； 采用非線性數值法和線性化解析法對所述穩定性邊界進行擬合，確定所述人形機器人在不同維度下的穩定域；其中，所述穩定域包括絕對穩定域和相對穩定域； 對不同維度下的所述穩定域進行協調耦合，建立所述穩定性綜合評價指標； 所述基于所述動力學模型構建雅可比矩陣，包括以下步驟： 構建包括關節角度、角速度及足底接觸力的所述雅可比矩陣；其中，所述雅可比矩陣中包括所述動力學模型的動力學參數； 所述根據所述雅可比矩陣劃分穩定性邊界，包括以下步驟： 求解所述雅可比矩陣的特征值；其中，所述雅可比矩陣中包括所述動力學模型的動力學參數； 根據所述特征值確定不同維度失穩時所述動力學模型的各個動力學參數的分岔值； 根據所述分岔值劃分所述穩定性邊界； 所述根據所述動態動力學參數和所述穩定性綜合評價指標確定不同維度下對所述人形機器人動力學控制的期望控制量，包括以下步驟： 根據所述人形機器人失穩時的動力學參數，確定不同維度下失穩的相位順序； 按照所述相位順序模擬單一維度下的失穩工況，采集其他維度對應的動力學參數，確定不同動力學參數對所述人形機器人的穩定狀態影響的權重比例； 結合所述穩定性綜合評價指標和所述權重比例，計算各關節的期望控制力矩作為所述期望控制量。

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