買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉山東大學申請的專利基于多模態感知與交互的輔助行走裝置及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120516665B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511028294.3，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權基于多模態感知與交互的輔助行走裝置及其控制方法是由卜令國;曲靜設計研發完成，并于2025-07-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多模態感知與交互的輔助行走裝置及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多模態感知與交互的輔助行走裝置及其控制方法，涉及增強現實與智能輔助行走技術領域，包括下肢外骨骼和增強現實設備；其中，增強現實設備中搭載有眼動追蹤模塊、環境感知模塊、路徑規劃模塊，其可根據周圍環境信息以及識別的樓梯與障礙物，結合用戶眼部的實時關注區域，采用生成對抗網絡算法和A*算法，進行局部與全局路徑搜索，生成最優規劃路徑；下肢外骨骼中搭載有動力輔助與驅動模塊，其可實時獲取用戶腿部位姿，并根據用戶腿部位姿和最優規劃路徑，自適應動態調整輸出力與扭矩，輔助用戶行走。本發明實現最優行走路線規劃以及設備的自適應自主調整，為用戶提供安全智能的行走輔助。

本發明授權基于多模態感知與交互的輔助行走裝置及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多模態感知與交互的輔助行走裝置，其特征在于，包括下肢外骨骼和增強現實設備；其中，增強現實設備中搭載有： 眼動追蹤模塊，用于獲取用戶眼部的實時關注區域； 環境感知模塊，用于獲取實時周圍環境信息，并利用改進的識別模型，識別當前環境中的樓梯與障礙物； 路徑規劃模塊，用于根據周圍環境信息以及識別的樓梯與障礙物，結合用戶眼部的實時關注區域，采用生成對抗網絡算法和A*算法，進行局部與全局路徑搜索，生成最優規劃路徑； 下肢外骨骼中搭載有動力輔助與驅動模塊，用于實時獲取用戶腿部位姿，并根據用戶腿部位姿和最優規劃路徑，自適應動態調整輸出力與扭矩，輔助用戶行走； 所述改進的識別模型包括依次設置的輸入網絡、骨干網絡、頸部網絡和預測網絡： 所述輸入網絡用于輸入周圍環境圖像； 所述骨干網絡用于提取輸入圖像的多尺度特征；其中，骨干網絡包括Focus層、卷積塊、SCPNet模塊、CBAM模塊、SPP模塊；Focus層用于將輸入圖像的空間信息轉換為通道信息，增加特征的通道數；卷積塊用于下采樣；CSPNet模塊用于利用分離卷積和拼接不同路徑特征圖，提取深度特征；CBAM模塊用于利用通道和空間注意力機制，提取并調整圖像中關鍵特征的權重，生成通道和空間注意力加權的特征；SPP模塊用于利用多尺度池化以提取多尺度特征； 所述頸部網絡采用FPN和PAN結構，針對提取的多尺度特征進行自上而下的語義融合，再自下而上傳遞空間定位特征，生成最終的特征； 所述預測網絡用于輸出識別結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：250000 山東省濟南市高新區舜華路1500號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。