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龍圖騰網獲悉京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司申請的專利一種車輛感知信息融合方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114091592B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111342531.5，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權一種車輛感知信息融合方法、裝置、設備及存儲介質是由徐鑫設計研發完成，并于2021-11-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛感知信息融合方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種車輛感知信息融合方法、裝置、設備和存儲介質，所述方法包括：根據各感知信息融合車輛的傳感器檢測數據生成感知信息融合車輛的局部柵格圖信息；將各感知信息融合車輛的局部柵格圖信息融合，得到目標柵格圖信息；將目標柵格圖信息發送至各感知信息融合車輛，以使各感知信息融合車輛根據目標柵格圖信息確定環境信息。通過基于傳感器檢測數據生成柵格圖信息進行融合，使得基于傳感器檢測數據生成的信息是連續的，保證了數據的準確性，進而提高了影響感知信息融合結果的準確性。

本發明授權一種車輛感知信息融合方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車輛感知信息融合方法，其特征在于，包括： 根據各感知信息融合車輛的傳感器檢測數據生成所述感知信息融合車輛的局部柵格圖信息； 將各所述感知信息融合車輛的局部柵格圖信息融合，得到目標柵格圖信息； 將所述目標柵格圖信息發送至各所述感知信息融合車輛，以使各所述感知信息融合車輛根據所述目標柵格圖信息確定環境信息； 其中，所述根據各感知信息融合車輛的傳感器檢測數據生成所述感知信息融合車輛的局部柵格圖信息，包括： 獲取所述感知信息融合車輛至少一個傳感器采集的傳感器檢測數據； 對離散形式的傳感器檢測數據處理后得到連續分布的概率密度信息作為障礙物在設定區域內的概率密度分布，所述概率密度信息為障礙物在設定區域存在的概率； 根據所述障礙物在設定區域內的概率密度分布生成所述局部柵格圖信息； 其中，所述對離散形式的傳感器檢測數據處理后得到連續分布的概率密度信息作為障礙物在設定區域內的概率密度分布，包括： 基于所述傳感器檢測數據，通過占用概率分布轉換算法確定障礙物在設定區域內各柵格的占用概率分布，并對各所述柵格的占用概率分布進行歸一化處理，得到各所述柵格的歸一化結果； 將所述柵格的歸一化結果映射至地圖，得到障礙物在設定區域內的概率密度分布； 其中，映射算法的輸入為柵格的歸一化結果和所述柵格在上一時刻的障礙物占有率，映射算法的輸出為柵格當前的障礙物占有率，針對任一柵格，所述將所述柵格的歸一化結果映射至地圖，包括： 當所述柵格的歸一化結果或所述柵格在上一時刻的障礙物占有率為1時，所述柵格的當前時刻的障礙物占有率為1； 當所述柵格的歸一化結果小于0.5時，所述柵格為自由區域，通過自由區域確定算法確定所述柵格的當前時刻的障礙物占有率； 當所述柵格在上一時刻的障礙物占有率大于0.5時，通過對數似然比融合所述柵格在上一時刻的障礙物占有率和所述柵格的歸一化結果，得到所述柵格的當前時刻的障礙物占有率； 在除上述情況的其他情況下，將所述柵格的歸一化結果作為所述柵格的當前時刻的障礙物占有率。

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