買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉武漢環達電子科技有限公司申請的專利一種水下航行器運動仿真系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116150868B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111657534.8，技術領域涉及：G06F30/15；該發明授權一種水下航行器運動仿真系統是由楊劍;吳雪峰;高文軍;鄒亮;陳文設計研發完成，并于2021-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水下航行器運動仿真系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水下航行器運動仿真系統，包括：參數配置模塊，用于根據水下航行器及外部環境的各種參數獲取水下航行器仿真模型的參數配置文件；運動仿真模塊，用于根據水下航行器的六自由度運動模型和參數配置文件，獲得水下航行器的運動仿真數據；所述運動仿真數據包括水下航行器在仿真航行過程中的姿態、位置、速度、航行深度信息；數據輸出和繪圖模塊，用于水下航行器運動中的各運動仿真數據觀測量的數據輸出與保存，并將運動仿真數據轉換為曲線圖實時顯示運動狀態；顯示模塊，用于仿真對象的物理模型的三維運動過程的動態顯示。使用本發明系統能在前期驗證水下航行器的設計方案，提高水下航行器的研制效率。

本發明授權一種水下航行器運動仿真系統在權利要求書中公布了：1.一種水下航行器運動仿真系統，其特征在于，包括： 參數配置模塊，用于根據水下航行器及外部環境的各種參數獲取水下航行器仿真模型的參數配置文件； 所述水下航行器的參數包括：水下航行器的質量、體積與形狀尺寸、水平及方向舵角度、推進系統參數； 所述外部環境的參數包括：水體的流速和流向數據； 運動仿真模塊，用于根據水下航行器的六自由度運動模型和參數配置文件，獲得水下航行器的運動仿真數據； 所述運動仿真數據包括水下航行器在仿真航行過程中的姿態、位置、速度、航行深度信息； 所述水下航行器的六自由度運動模型建立如下： 航行器的運動方程如下： 其中，[pnpepd]T為航行器在慣性坐標系下沿北、東、地三個方向的位置，[φθψ]T為航行器相對于慣性坐標系的滾轉角、俯仰角、航向角，[uvw]T為航行器在運動坐標系下三個軸向的速度；[fxfyfz]T為運動坐標系下三個軸向的受力，通過航行器的直線運動狀態的重力、推進力、浮力和阻力分解得到；[lmn]T為航行器三個軸向的力矩，根據水平及方向舵的舵機角度計算得到；[pqr]T為航行器運動坐標系內分別沿三個軸的角速度； 運動坐標與慣性坐標通過下式轉換方程進行轉換； 數據輸出和繪圖模塊，用于水下航行器運動中的各運動仿真數據觀測量的數據輸出與保存，并將運動仿真數據轉換為曲線圖實時顯示運動狀態； 顯示模塊，用于仿真對象的物理模型的三維運動過程的動態顯示。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢環達電子科技有限公司，其通訊地址為：430223 湖北省武漢市東湖開發區長城科技園長城園一路六號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。