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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京三快在線科技有限公司申請的專利模型訓(xùn)練及深度估計(jì)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114494381B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210070815.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/50；該發(fā)明授權(quán)模型訓(xùn)練及深度估計(jì)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備是由舒暢;任海兵;王明暉;胡琦;申浩;夏華夏設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本模型訓(xùn)練及深度估計(jì)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本說明書公開了模型訓(xùn)練及深度估計(jì)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。在樣本圖像中為每個(gè)像素點(diǎn)選取至少兩對參照點(diǎn)對，其中每對參照點(diǎn)對中的參照點(diǎn)與該像素點(diǎn)位于同一直線上，然后根據(jù)深度估計(jì)模型輸出的深度圖將像素點(diǎn)及其參照點(diǎn)映射至三維空間內(nèi)并得到三維坐標(biāo)，從而得到以參照點(diǎn)對中的參照點(diǎn)為起點(diǎn)和終點(diǎn)的至少兩個(gè)參照向量，以根據(jù)參照向量確定出像素點(diǎn)的預(yù)測法向量，并根據(jù)預(yù)測法向量與該像素點(diǎn)對應(yīng)的標(biāo)注法向量之間的差異構(gòu)建損失進(jìn)行訓(xùn)練，以提高深度估計(jì)模型輸出的深度圖的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)模型訓(xùn)練及深度估計(jì)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種模型訓(xùn)練方法，其特征在于，包括： 確定樣本圖像； 將所述樣本圖像輸入待訓(xùn)練的深度估計(jì)模型，并得到所述深度估計(jì)模型所輸出的所述樣本圖像對應(yīng)的深度圖； 針對所述樣本圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，將該像素點(diǎn)作為目標(biāo)像素點(diǎn)，確定所述目標(biāo)像素點(diǎn)對應(yīng)的至少兩個(gè)參照點(diǎn)對，其中，針對每個(gè)參照點(diǎn)對，在樣本圖像上經(jīng)過該參照點(diǎn)對中的兩個(gè)參照點(diǎn)的直線經(jīng)過所述目標(biāo)像素點(diǎn)； 根據(jù)所述樣本圖像對應(yīng)的深度圖，確定所述目標(biāo)像素點(diǎn)和各參照點(diǎn)的三維坐標(biāo)，針對每個(gè)參照點(diǎn)對，根據(jù)該參照點(diǎn)對中兩個(gè)參照點(diǎn)的三維坐標(biāo)，確定以該參照點(diǎn)對中的參照點(diǎn)為起點(diǎn)和終點(diǎn)的參照向量，作為所述目標(biāo)像素點(diǎn)對應(yīng)的參照向量； 基于所述目標(biāo)像素點(diǎn)對應(yīng)的各參照向量，得到所述目標(biāo)像素點(diǎn)在三維空間中的預(yù)測法向量；獲取預(yù)先確定的各像素點(diǎn)在三維空間中的標(biāo)注法向量，以各像素點(diǎn)的預(yù)測法向量和標(biāo)注法向量之間的差異最小為目標(biāo)，調(diào)整所述深度估計(jì)模型中的參數(shù)；確定所述目標(biāo)像素點(diǎn)對應(yīng)的至少兩個(gè)參照點(diǎn)對，具體包括： 確定經(jīng)過所述目標(biāo)像素點(diǎn)的至少兩個(gè)直線； 針對所確定出的每個(gè)直線，確定出位于該直線上并在沿該直線的不同方向上相對于所述目標(biāo)像素點(diǎn)的距離為指定距離的兩個(gè)像素點(diǎn)，作為該目標(biāo)像素點(diǎn)對應(yīng)的參照點(diǎn)對，其中，所述指定距離不小于預(yù)先設(shè)定的距離閾值； 確定各像素點(diǎn)在三維空間中的標(biāo)注法向量，具體包括： 獲取樣本點(diǎn)云； 基于預(yù)先標(biāo)定出的所述樣本圖像的圖像坐標(biāo)系和所述樣本點(diǎn)云的點(diǎn)云坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述樣本點(diǎn)云映射在所述圖像坐標(biāo)系下，根據(jù)所述樣本點(diǎn)云的三維坐標(biāo)，為所述樣本圖像確定出標(biāo)注深度圖； 根據(jù)所述樣本圖像的標(biāo)注深度圖，針對樣本圖像中每個(gè)像素點(diǎn)，確定該像素點(diǎn)以及該像素點(diǎn)對應(yīng)的參照點(diǎn)的三維坐標(biāo)，并得到以對應(yīng)的參照點(diǎn)為起點(diǎn)和終點(diǎn)的各像素點(diǎn)對應(yīng)的參照向量； 基于該像素點(diǎn)對應(yīng)的各參照向量，得到該像素點(diǎn)在三維空間中的標(biāo)注法向量。

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