上海電力大學劉剛獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉上海電力大學申請的專利一種基于特征降噪的視覺定位系統、方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114723816B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210206607.X，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種基于特征降噪的視覺定位系統、方法是由劉剛;肖甜甜設計研發完成，并于2022-03-02向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于特征降噪的視覺定位系統、方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于特征降噪的視覺定位系統、方法，該系統包括：特征提取網絡：對輸入的圖像進行特征提取獲取圖像特征；基于特征降噪的視覺定位網絡：基于圖像特征進行視覺定位，輸出位姿向量序列，所述的位姿向量序列包括當前的估計位姿和未來若干個估計位姿。與現有技術相比，本發明能在離線情況下根據當前場景給出當前和未來的實時運動位姿預測，實現多定位點預測，在運動路線不固定的情況下同樣具有可觀的泛化能力。
本發明授權一種基于特征降噪的視覺定位系統、方法在權利要求書中公布了：1.一種基于特征降噪的視覺定位系統，其特征在于，該系統用于相機圖像定位，包括： 特征提取網絡：對輸入的圖像進行特征提取獲取圖像特征； 基于特征降噪的視覺定位網絡：基于圖像特征進行視覺定位，輸出位姿向量序列，所述的位姿向量序列包括當前的估計位姿和未來若干個估計位姿； 所述的基于特征降噪的視覺定位網絡包括： 深度狀態模塊：用于位姿信息的一步預測； 深度傳感模塊：用于位姿信息的二步預測； 所述的深度狀態模塊和深度傳感模塊分別為基于GoogLeNet的神經網絡，GoogLeNet神經網絡的最后一層全連接層由7維擴充為28維，用以預測當前位姿以及預測未來的3個位姿； 所述一步預測的過程具體包括：所述深度狀態模塊輸入基于所述圖像特征進行重組得到的特征矩陣，輸出校正前的位姿，所述校正前的位姿作為所述深度傳感模塊的輸入做一輪校正； 所述二步預測的過程具體包括：所述深度傳感模塊輸入所述校正前的位姿，輸出卡爾曼位姿及各級卡爾曼參數構成的參數矩陣； 所述的位姿向量序列中的每個位姿由3D相機位置x和由四元數q表示的方向組成。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海電力大學，其通訊地址為：201306 上海市浦東新區滬城環路1851號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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