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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東博智林機(jī)器人有限公司申請的專利一種抹光機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及抹光機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116766214B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210216646.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J11/00；該發(fā)明授權(quán)一種抹光機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及抹光機(jī)器人是由謝毅;賀洋林設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-07向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種抹光機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及抹光機(jī)器人在說明書摘要公布了：本申請實(shí)施例提供一種抹光機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及抹光機(jī)器人，涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。該抹光機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法包括：獲取所述抹光機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)信息和電機(jī)負(fù)載率信息；獲取所述抹光機(jī)器人所在位置的環(huán)境信息；將所述電機(jī)負(fù)載率信息和所述環(huán)境信息輸入至預(yù)設(shè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲得地面環(huán)境參數(shù)信息；將所述動(dòng)力學(xué)參數(shù)信息和所述地面環(huán)境參數(shù)信息輸入至模型預(yù)測控制器，獲得傾角調(diào)整信息；根據(jù)所述傾角調(diào)整信息控制所述抹光機(jī)器人的抹盤機(jī)構(gòu)。該抹光機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法可以實(shí)現(xiàn)提高抹光機(jī)器人移動(dòng)控制的精確性和平滑性的技術(shù)效果。

本發(fā)明授權(quán)一種抹光機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及抹光機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種抹光機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，包括： 獲取所述抹光機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)信息和電機(jī)負(fù)載率信息； 獲取所述抹光機(jī)器人所在位置的環(huán)境信息； 將所述電機(jī)負(fù)載率信息和所述環(huán)境信息輸入至預(yù)設(shè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲得地面環(huán)境參數(shù)信息； 將所述動(dòng)力學(xué)參數(shù)信息和所述地面環(huán)境參數(shù)信息輸入至模型預(yù)測控制器，獲得傾角調(diào)整信息； 根據(jù)所述傾角調(diào)整信息控制所述抹光機(jī)器人的抹盤機(jī)構(gòu)； 所述將所述動(dòng)力學(xué)參數(shù)信息和所述地面環(huán)境參數(shù)信息輸入至模型預(yù)測控制器，獲得傾角調(diào)整信息的步驟，包括： 獲取動(dòng)力學(xué)參數(shù)設(shè)定數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述動(dòng)力學(xué)參數(shù)設(shè)定數(shù)據(jù)、所述動(dòng)力學(xué)參數(shù)信息、所述地面環(huán)境參數(shù)信息輸入至模型預(yù)測控制器； 生成線性化動(dòng)力學(xué)預(yù)測模型； 根據(jù)所述線性化動(dòng)力學(xué)預(yù)測模型，生成控制器的目標(biāo)函數(shù)； 對所述目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解并獲得所述傾角調(diào)整信息。

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