騰訊科技(深圳)有限公司周誠獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利機器人控制方法、裝置、設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116985109B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210708472.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人控制方法、裝置、設備和存儲介質是由周誠;鄭宇設計研發完成，并于2022-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。
本機器人控制方法、裝置、設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本公開的實施例提供了一種機器人控制方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。本公開的實施例所提供的方法基于非抓握的拋物方式，利用機器人的末端執行器的單個平面結構與目標物體保持持續且相對靜止的接觸，并按照根據目標狀態導出的運動控制信息進行運動，繼而在導出的分離時刻使機器人與目標物體瞬時分離，從而實現對目標物體穩定且準確的動態拋物。通過本公開的實施例的方法能夠基于目標物體的初始狀態和目標狀態，針對機器人與目標物體的持續接觸階段自動生成對機器人的最優運動控制信息以及最優分離時間，使機器人的動態拋物更高效且準確。
本發明授權機器人控制方法、裝置、設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人控制方法，用于動態拋物，所述方法包括： 獲取目標物體的初始運動狀態和目標運動狀態； 基于所述目標物體的目標運動狀態，確定所述目標物體在分離時刻的分離運動狀態以及在所述分離時刻對所述機器人的運動控制信息，其中，所述分離時刻為待確定參數，在所述分離時刻對所述機器人的運動控制信息使所述機器人在所述分離時刻與所述目標物體瞬時分離； 基于所述目標物體的初始運動狀態和分離運動狀態，確定所述分離時刻以及在持續接觸階段對所述機器人的運動控制信息，所述持續接觸階段為所述目標物體從所述初始運動狀態達到所述分離運動狀態的時間段， 其中，所述目標物體在所述持續接觸階段與機器人末端的單個平面持續接觸，在持續接觸階段對所述機器人的所述運動控制信息使所述機器人在所述持續接觸階段與所述目標物體保持相對靜止。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人騰訊科技(深圳)有限公司，其通訊地址為：518057 廣東省深圳市南山區高新區科技中一路騰訊大廈35層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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