買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉山東航天電子技術研究所申請的專利一種基于四面體標量磁力儀陣列的水下磁性目標定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115220112B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210718235.9，技術領域涉及：G01V3/08；該發明授權一種基于四面體標量磁力儀陣列的水下磁性目標定位方法是由劉郊;宋曉林;李勇;任文冠;曲亞楠設計研發完成，并于2022-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于四面體標量磁力儀陣列的水下磁性目標定位方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于四面體標量磁力儀陣列的水下磁性目標定位方法，采用四臺標量磁力儀構成正四面體探測陣列，通過對四臺標量磁力儀磁場信號反演得到磁性運動目標的初始位置坐標、運動速度與運動方向，從而對磁性運動目標進行定位，具有所需磁力儀數量少、求解速度快、求解準確率高的特點，可應用于各種磁探測場景進行目標定位，特別適用于潛標平臺對船只和水下航行器進行定位。

本發明授權一種基于四面體標量磁力儀陣列的水下磁性目標定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于四面體標量磁力儀陣列的水下磁性目標定位方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一、將四臺標量磁力儀安放在預設位置組成正四面體探測陣列，并測量四臺標量磁力儀的相對位置坐標以及與磁北的夾角； 步驟二、以磁性目標的運動方向為x軸，豎直向下方向為z軸建立右手直角坐標系作為求解坐標系； 步驟三、將磁性目標作為磁偶極子建立磁偶極子數學模型，磁偶極子三個方向的磁矩分別為Mx、My和Mz，則磁性目標產生的磁場可以表示為矩陣形式H＝FM，展開為： 其中，Hc為磁偶極子產生的磁場與地磁場的疊加，即磁力儀實際測得的標量磁場，f1、f2和f3分別為磁偶極子三個方向磁矩的系數矩陣，具體的計算公式為： 其中，Φ為地磁傾角，α為磁性目標的運動方向與磁北的夾角，ax、ay、az、bx、by、bz、cx、cy、cz的求解公式為： 其中，x0、y0、z0為磁性目標的初始位置坐標，v為磁性目標的運動速度，Ts為磁力儀的采樣時間； 步驟四、根據四臺標量磁力儀的相對位置坐標獲取四臺標量磁力儀測得的磁場數據，并構建四個F＝[F1,F2,F3,F4]T矩陣和四個H＝[H1,H2,H3,H4]T矩陣； 步驟五、利用F矩陣和H矩陣構建目標函數，目標函數為： 其中，||||2為2階范數，F+為F矩陣的廣義逆矩陣； 步驟六、利用改進型遺傳算法求解目標函數，得到磁性目標的初始位置坐標x0、y0、z0，運動速度v以及運動方向與磁北的夾角α。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東航天電子技術研究所，其通訊地址為：264003 山東省煙臺市高新區航天路513號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。