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龍圖騰網(wǎng)獲悉中煤科工智能儲(chǔ)裝技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利一種基于毫米波雷達(dá)的車廂移動(dòng)裝載跟蹤系統(tǒng)及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115469300B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211076458.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S13/66；該發(fā)明授權(quán)一種基于毫米波雷達(dá)的車廂移動(dòng)裝載跟蹤系統(tǒng)及方法是由武徽;趙星杰;么世濟(jì);姚樹楷;栗偉;郭欣;肖雅靜;閆艷;徐喬木設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于毫米波雷達(dá)的車廂移動(dòng)裝載跟蹤系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于毫米波雷達(dá)的車廂移動(dòng)裝載跟蹤系統(tǒng)及方法，包括裝車溜槽和多個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距裝置，在測(cè)距裝置上設(shè)置有通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向的毫米波雷達(dá)，裝車溜槽通過在軌道兩側(cè)設(shè)置的支撐柱置于軌道的上方，所述多個(gè)測(cè)距裝置在支撐柱與軌道之間形成一排間隔設(shè)置，一排測(cè)距裝置平行于軌道面對(duì)裝車溜槽對(duì)一節(jié)火車車廂的裝載區(qū)域，裝車溜槽置于裝載區(qū)域前端，一個(gè)控制器連接測(cè)距裝置，控制器還連接溜槽裝載控制服務(wù)器。本發(fā)明通過使用24GHZ或者77GHZ波長(zhǎng)的毫米波雷達(dá)傳感器，克服了粉塵與大霧天氣對(duì)檢測(cè)的干擾，通過采用接力式跟蹤測(cè)量方法消除了不靈敏誤操作的安全隱患。

本發(fā)明授權(quán)一種基于毫米波雷達(dá)的車廂移動(dòng)裝載跟蹤系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于毫米波雷達(dá)的車廂移動(dòng)裝載跟蹤方法，是車廂移動(dòng)裝載跟蹤系統(tǒng)的車廂移動(dòng)裝載跟蹤方法，所述系統(tǒng)包括裝車溜槽和多個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距裝置，裝車溜槽用于火車車廂的散料裝載，在測(cè)距裝置上設(shè)置有通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向的毫米波雷達(dá)，裝車溜槽通過在軌道兩側(cè)設(shè)置的支撐柱置于軌道的上方，所述多個(gè)測(cè)距裝置在支撐柱與軌道之間呈一排間隔設(shè)置，一排測(cè)距裝置平行于軌道面對(duì)裝車溜槽對(duì)一節(jié)火車車廂的裝載區(qū)域，一個(gè)控制器連接測(cè)距裝置，控制器還連接溜槽裝載控制服務(wù)器；毫米波雷達(dá)測(cè)距裝置至少是兩個(gè)，兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距裝置上的毫米波雷達(dá)從迎向車廂來方向?yàn)榍跋蚝箜樞蚍Q為第一毫米波雷達(dá)和第二毫米波雷達(dá)，第一毫米波雷達(dá)和第二毫米波雷達(dá)依次間隔排列，裝車溜槽位于第一毫米波雷達(dá)斜向前端，其特征在于，所述毫米波雷達(dá)對(duì)車廂移動(dòng)裝載跟蹤是接力式跟蹤，所述接力式跟蹤包括毫米波雷達(dá)初始化設(shè)置和毫米波雷達(dá)接力跟蹤； 所述毫米波雷達(dá)初始化設(shè)置是：設(shè)置第一毫米波雷達(dá)和第二毫米波雷達(dá)面向軌道垂直方向轉(zhuǎn)向車廂來方向的轉(zhuǎn)向角，分別為第一毫米波雷達(dá)初始第一轉(zhuǎn)向角和第二毫米波雷達(dá)初始第二轉(zhuǎn)向角；其中： 初始第一轉(zhuǎn)向角是：當(dāng)?shù)谝缓撩撞ɡ走_(dá)檢測(cè)到車廂車頭迎面的長(zhǎng)度距離時(shí)，當(dāng)長(zhǎng)度距離乘以第一轉(zhuǎn)向角余弦等于第一毫米波雷達(dá)與車廂的垂直距離時(shí)的初始夾角，此時(shí)的車頭迎面是車頭迎面轉(zhuǎn)角； 初始第二轉(zhuǎn)向角是：當(dāng)?shù)谝缓撩撞ɡ走_(dá)檢測(cè)跟蹤車廂車頭迎面轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動(dòng)朝向第二毫米波雷達(dá)側(cè)與第二毫米波雷達(dá)檢測(cè)點(diǎn)形成交會(huì)點(diǎn)時(shí)，第二毫米波雷達(dá)對(duì)應(yīng)交會(huì)點(diǎn)所設(shè)置的初始夾角； 所述毫米波雷達(dá)接力跟蹤是： 第一步：將第一毫米波雷達(dá)和第二毫米波雷達(dá)分別轉(zhuǎn)向各自的初始夾角； 第二步：當(dāng)車廂迎面移動(dòng)過來時(shí)，獲取第一毫米波雷達(dá)距離車廂頭部迎面一點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)，當(dāng)距離數(shù)據(jù)乘以第一轉(zhuǎn)向角余弦等于第一毫米波雷達(dá)與車廂的垂直距離時(shí)，此距離測(cè)到的車廂頭部迎面點(diǎn)是車廂頭部迎面與車廂面向毫米波雷達(dá)側(cè)面的轉(zhuǎn)角點(diǎn)，通知溜槽裝載控制服務(wù)器車廂已進(jìn)入裝載區(qū)域，轉(zhuǎn)動(dòng)第一毫米波雷達(dá)實(shí)時(shí)跟蹤轉(zhuǎn)角點(diǎn)，實(shí)時(shí)通知車廂頭部進(jìn)入裝載區(qū)域的距離位置，所述車廂頭部進(jìn)入裝載區(qū)域的距離位置是根據(jù)已知第一毫米波雷達(dá)在裝載區(qū)域的位置與第一毫米波雷達(dá)實(shí)時(shí)跟蹤轉(zhuǎn)角關(guān)系計(jì)算確定的； 第三步：當(dāng)?shù)谝缓撩撞ɡ走_(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)使第一毫米波雷達(dá)的檢測(cè)到達(dá)交會(huì)點(diǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)第二毫米波雷達(dá)接力實(shí)時(shí)跟蹤車廂迎面的轉(zhuǎn)角點(diǎn)，繼續(xù)實(shí)時(shí)通知車廂頭部進(jìn)入裝載區(qū)域的距離位置，所述車廂頭部進(jìn)入裝載區(qū)域的距離位置是根據(jù)已知第二毫米波雷達(dá)在裝載區(qū)域的位置與第二毫米波雷達(dá)接力實(shí)時(shí)跟蹤轉(zhuǎn)角關(guān)系計(jì)算確定的，在轉(zhuǎn)動(dòng)第二毫米波雷達(dá)接力實(shí)時(shí)跟蹤車廂迎面的轉(zhuǎn)角點(diǎn)的同時(shí)，將第一毫米波雷達(dá)復(fù)位自身初始夾角； 第四步：獲取第一毫米波雷達(dá)距離車廂的距離數(shù)據(jù)，當(dāng)獲取的距離數(shù)據(jù)乘以初始第一轉(zhuǎn)向角余弦不等于第一毫米波雷達(dá)與車廂的垂直距離時(shí)，通知溜槽裝載控制服務(wù)器車廂的尾端已駛出裝載區(qū)域； 第五步：將第二毫米波雷達(dá)復(fù)位自身初始夾角，返回第二步。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中煤科工智能儲(chǔ)裝技術(shù)有限公司，其通訊地址為：100013 北京市朝陽(yáng)區(qū)和平街青年溝路5號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。