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龍圖騰網(wǎng)獲悉清華大學(xué)申請的專利基于事件相機(jī)和激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)檢測方法、裝置及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115588042B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211133686.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)基于事件相機(jī)和激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)檢測方法、裝置及設(shè)備是由張濤;王宇恒;董巖;朱俊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于事件相機(jī)和激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)檢測方法、裝置及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于事件相機(jī)和激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)檢測方法、裝置及設(shè)備，該方法明融合了事件相機(jī)和激光雷達(dá)的優(yōu)勢，既可以獲取物體的空間位置，又判斷物體是否運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了在輸出點(diǎn)云空間信息的同時(shí)判斷每個(gè)點(diǎn)是否運(yùn)動(dòng)。相較于其他只使用激光雷達(dá)或者RGB相機(jī)的運(yùn)動(dòng)檢測算法相比，本發(fā)明只需要激光雷達(dá)的一個(gè)掃描周期，例如一幀的數(shù)據(jù)，即可完成運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測。此外，本發(fā)明還可利用包含運(yùn)動(dòng)信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)簡化很多任務(wù)的實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)檢測方法可以把所有運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)云濾除，簡化建圖過程。在某些目標(biāo)檢測任務(wù)中，可以通過運(yùn)動(dòng)與否先對所有點(diǎn)云進(jìn)行一次篩選，縮短識別時(shí)間，簡化工作過程。

本發(fā)明授權(quán)基于事件相機(jī)和激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)檢測方法、裝置及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于事件相機(jī)和激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)檢測方法，其特征在于，包括： 步驟S1，對事件相機(jī)和激光雷達(dá)進(jìn)行配置和標(biāo)定； 步驟S2，獲取待檢測的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，對所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行掃描，在一個(gè)掃描周期內(nèi)，采集所述事件相機(jī)的多個(gè)二維成像點(diǎn)和所述激光雷達(dá)的多個(gè)三維點(diǎn)云； 步驟S3，將所述多個(gè)三維點(diǎn)云分別投影至所述事件相機(jī)所在平面，得到所述激光雷達(dá)的多個(gè)二維投影點(diǎn)； 步驟S4，提取所述多個(gè)二維投影點(diǎn)中的距離數(shù)據(jù)，根據(jù)所述激光雷達(dá)的最遠(yuǎn)有效距離zmax和預(yù)設(shè)的距離分隔閾值m，對所述距離數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，得到zmaxm個(gè)距離范圍類別； 步驟S5，針對各個(gè)距離范圍類別中的每一個(gè)二維投影點(diǎn)，遍歷計(jì)算該二維投影點(diǎn)分別與所述事件相機(jī)的所有二維成像點(diǎn)和同一距離范圍類別中的激光雷達(dá)的所有二維投影點(diǎn)之間的歐拉距離，在所述歐拉距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，累計(jì)所述二維成像點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)和所述二維投影點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)； 步驟S6，將所述二維成像點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)和二維投影點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)分別與預(yù)設(shè)的第一點(diǎn)數(shù)閾值和第二點(diǎn)數(shù)閾值進(jìn)行比較，得出該二維投影點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測結(jié)果，并生成對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)標(biāo)識； 步驟S7，重復(fù)上述步驟S5～S6，直至所述激光雷達(dá)的所有二維投影點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)標(biāo)識均生成，將所述激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云以及對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)標(biāo)識合并輸出。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人清華大學(xué)，其通訊地址為：100084 北京市海淀區(qū)清華園1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。