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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利一種大型客車全向碰撞風險預測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119811133B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411689576.3，技術領域涉及：G08G1/16；該發明授權一種大型客車全向碰撞風險預測方法是由李卓倫;陸建;夏蕭菡設計研發完成，并于2024-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種大型客車全向碰撞風險預測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種大型客車全向碰撞風險預測方法，包括以下步驟：S1、基于車輛構型、速度、航向角要素，建立大型客車車體坐標系與全局坐標系，構建大型客車及周圍其他交通參與者的定向包圍盒；S2、考慮周圍車輛的形態與運動狀態，構建大型客車碰撞緩沖區域并檢測大型客車的潛在碰撞邊界；S3、基于幾何學與車輛運動學原理，預測一定時間范圍內大型客車與周圍車輛的碰撞邊界間最近距離及其發生時刻。本發明的方法有助于大型客車在復雜交通流環境下，對周圍潛在碰撞風險進行實時預測，為保障駕乘人員與其他交通參與者的安全提供技術支撐。

本發明授權一種大型客車全向碰撞風險預測方法在權利要求書中公布了：1.一種大型客車全向碰撞風險預測方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、基于車輛構型、速度、航向角要素，建立大型客車車體坐標系與全局坐標系，然后構建大型客車及周圍車輛的定向包圍盒；具體如下: 后輪內側頂點enbi，其坐標xnbi,ynbi為： 后輪外側頂點enbo，其坐標xnbo,ynbo為： 前輪內側頂點enfi，其坐標xnfi,ynfi為： 前輪外側頂點enfo，其坐標xnfo,ynfo為： 式中，θn為車輛航向角，xnbc,ynbc為車輛后軸中心點，Ln,Wn為車輛定向包圍盒的長和寬； S2、結合大型客車周圍車輛的形態以及運動狀態，構建大型客車碰撞緩沖區域并探測周圍車輛與大客車的碰撞邊界； S3、基于幾何學與車輛運動學原理，預測預設時間范圍內大型客車與周圍車輛的風險指標；所述風險指標包括：大客車與周圍車輛碰撞邊界間最近距離、發生時刻、最短反應用時，具體包括以下子步驟： S3.1、大客車的預測時間上限tupper可動態標定為： 式中，駕駛員的反應時間為Δtreact，Δts分別為大客車的極限減速度與安全裕度,vn是大客車的速度向量； S3.2、大客車n與周圍車輛m在t0時刻開始交匯，將周圍車輛m視為相對靜止車輛，將大客車n視作相對運動車輛，則碰撞邊界lno不斷向lmi靠近，計算t0時刻碰撞預測的時間范圍，如下式： t∈[t0,t0+tupper]， S3.3、根據碰撞預測的時間范圍內碰撞邊界間的最短距離dmin的變化，確定碰撞預測的時間范圍內dmin的最小值dcpa與最小值發生的時刻tcpa； S3.4、計算周圍車輛與大客車的相對速度向量vo，如下式： vo＝vn-vm， 式中，vm,vn分別為周圍車輛與大客車的速度向量； S3.5、獲取周圍車輛m的碰撞邊界lmi參數方程，如下式： 式中，xmi,ymi表示碰撞邊界lmi的任意點的頂點坐標，β表示參數方程的控制參數，β的取值范圍在[0,1]；xmbi是周圍車輛后輪內側頂點橫坐標、ymbi是周圍車輛后輪內側頂點縱坐標、xmfi是周圍車輛前輪內側頂點橫坐標、ymfi是周圍車輛前輪內側頂點縱坐標； S3.6、經過Δt時間后，獲取大客車n的碰撞邊界lno參數方程為： 式中，xno,yno表示碰撞邊界lno的上任意點的坐標，μx,μy表示X軸與Y軸方向上的單位向量，α表示參數方程的控制參數，α的取值范圍在[0,1]；xnbo是大客車后輪外側頂點橫坐標,ynbo是大客車后輪外側頂點縱坐標,xnfo是大客車前輪外側頂點橫坐標,ynfo是大客車前輪外側頂點縱坐標； S3.7、計算在t0+Δt時刻下碰撞邊界lmi,lno上的任意點p,q兩點間距離dpqt0+Δt，如下式： S3.8、令求取得最小值時，即碰撞邊界間最近距離； S3.9、計算碰撞預測的時間范圍內的碰撞邊界間最近距離的最小值，以及對應的發生時刻、以及最短反應時間。

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