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龍圖騰網獲悉南京康尼機電股份有限公司申請的專利一種基于視覺的軌道車輛車門安裝方法及安裝系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119734267B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411983351.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于視覺的軌道車輛車門安裝方法及安裝系統是由張飛;朱星辰;陳保剛;曾世文;史旭東;貢智兵;丁瑞權設計研發完成，并于2024-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺的軌道車輛車門安裝方法及安裝系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視覺的軌道車輛車門安裝方法及安裝系統，安裝系統包括夾持模塊，用于夾持待安裝的車門機構；圖像采集模塊，用于采集待安裝孔和車門機構安裝孔的圖像，并測量夾持模塊與待安裝孔所在平面之間的垂直距離；數據分析模塊，用于接收圖像采集模塊的圖像，并對圖像進行分析處理獲得夾持模塊與待安裝孔之間偏移量；搬運模塊；移動升降平臺模塊；控制模塊，依據偏移量調控搬運模塊和移動升降平臺模塊，使得夾持模塊夾持車門機構移動。本發明利用機器視覺技術對車門機構的待安裝孔進行識別和對準，引導夾持機構實現搬運、上料、孔位對準、安裝等任務，有利于提高車門機構的安裝效率，且能降低工人勞動強度、減少作業時的安全隱患。

本發明授權一種基于視覺的軌道車輛車門安裝方法及安裝系統在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺的軌道車輛車門安裝方法，其特征在于：包括以下步驟： S1：搭建用于夾持車門機構（6）的夾持裝置，并在夾持裝置上固定安裝圖像采集設備； S2：調節夾持裝置使其帶著車門機構（6）移動至安裝車門機構（6）的預設目標位置進行粗定位，采集設備采集車門機構待安裝孔（7）的圖像信息； S3：判斷采集的圖像信息是否正確包含完整的待安裝孔（7）； S4：若圖像信息正確包含完整的待安裝孔（7），進入步驟S6；若圖像信息未正確包含完整的待安裝孔（7），則再次調整夾持裝置的位置進行精定位，采集設備再次采集待安裝孔（7）的圖像信息； S5：再次判斷精定位后采集的圖像信息是否正確包含完整的待安裝孔（7），若圖像信息正確包含完整的待安裝孔（7），則進入步驟S6；若圖像信息未正確包含完整待安裝孔（7）則返回步驟S2； S6：對圖像信息進行轉換處理，獲得車門機構（6）當前位置與待安裝孔（7）的偏移量；其中獲得偏移量的計算步驟如下： 對圖像信息預處理； 對預處理后的圖像信息進行轉換處理，獲得待安裝孔（7）和車門機構安裝孔（8）的孔位信息； 基于待安裝孔（7）和車門機構安裝孔（8）的孔位信息，計算得到待安裝孔（7）與車門機構安裝孔（8）之間的位移差； 基于位移差，將其轉換為夾持裝置在笛卡爾坐標系內的偏移量Δx和Δy； 其中獲得待安裝孔（7）的孔位信息的步驟如下： 使用3×3的Gauss內核對采集的圖像信息進行降噪處理； 設置包含完整待安裝孔（7）的感興趣區域，使用Canny算子對降噪后的圖像信息進行邊緣檢測，得到二值圖像，使用Sobel算子計算二值圖像中所有像素的領域梯度； 遍歷邊緣檢測二值圖像中的非零像素點，將非零像素點映射到待安裝孔（7）所在平面內的直角坐標系對應點上，并使對應點的累加器加1； 查找累加器的最大值，并獲得最大值對應點的極軸坐標，將極軸坐標轉換為直角坐標系中的圓心坐標； 計算二值圖像中所有邊緣像素點與圓心之間的距離d，將d按照從小到大的順序排序選取閾值，并查找圓心坐標對應的待安裝孔（7）的半徑r0；即建立累加數組Tr0，將所有邊緣像素點進行累加，最大的Tr0的為圓心坐標對應的待安裝孔（7）的半徑r0； 將圓心坐標保存為基準位置坐標、將半徑r0保存為基準半徑； S7：依據偏移量調整夾持裝置在其所在平面內的位置； S8：采集設備再次采集圖像信息，并評斷是否采集到正確完整的待安裝孔（7）； S9：若正確采集到完整的待安裝孔（7），則進入下一步驟；若未正確采集到完整的待安裝孔（7），則返回步驟S2； S10：依據偏移量調節夾持裝置使其帶著車門機構（6）沿著垂直于待安裝孔（7）的路徑朝向待安裝孔（7）移動，將車門機構（6）安裝在當前位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京康尼機電股份有限公司，其通訊地址為：210038 江蘇省南京市經濟技術開發區恒達路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。