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龍圖騰網獲悉北京云力境安科技有限公司申請的專利一種柔性手術器械及其柔性器械裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120241221B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510752098.4，技術領域涉及：A61B17/94；該發明授權一種柔性手術器械及其柔性器械裝置是由江維;張芳敏;劉猛設計研發完成，并于2025-06-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種柔性手術器械及其柔性器械裝置在說明書摘要公布了：本發明公開一種柔性手術器械及其柔性器械裝置，該柔性器械裝置包括走絲承托件和旋轉盤，走絲承托件與內殼的內壁面固定連接，旋轉盤與走絲承托件之間構建形成轉動滑動副；旋轉盤上開設有布絲槽和插裝孔，布絲槽的一端延伸至轉動滑動副，插裝孔內設置有銷柱；執行器單元的柔性本體的外套管的后端固定于走絲承托件，柔性本體的驅動絲經由轉動滑動副布置于布絲槽內；驅動絲的第一端子與布絲槽的側壁構建形成移動限位副，第二端子與銷柱的一端相連，構建形成轉動限位副。基于該傳動架構，驅動絲的布置得以具有較大的曲率半徑，可形成較長的驅動力臂，能夠有效降低驅動絲移動和旋轉運動的操作阻力，可滿足更長手術器械的使用需要。

本發明授權一種柔性手術器械及其柔性器械裝置在權利要求書中公布了：1.一種柔性器械裝置，包括執行器單元以及螺紋傳動適配的內殼和外殼，所述執行器單元的柔性本體纏繞收納于所述內殼的螺旋容納槽，所述螺旋容納槽的盤繞后端具有貫通所述內殼的通孔；其特征在于，所述柔性器械裝置還包括走絲承托件和旋轉盤；所述走絲承托件與所述內殼的內壁面固定連接，所述旋轉盤與所述走絲承托件轉動適配，且兩者之間構建形成轉動滑動副；所述旋轉盤上開設有布絲槽和插裝孔，所述布絲槽的一端延伸至所述轉動滑動副，所述插裝孔沿軸向設置，且所述插裝孔內設置有銷柱； 所述柔性本體經由所述內殼上的通孔穿過所述內殼，所述柔性本體的外套管的后端固定于所述走絲承托件，所述柔性本體的驅動絲經由所述轉動滑動副布置于所述布絲槽內；所述驅動絲上間隔設置有第一端子和第二端子，所述第二端子位于所述驅動絲的后端；其中，所述第一端子與所述布絲槽的側壁構建形成移動限位副，所述第二端子與所述銷柱的一端相連，且構建形成轉動限位副； 所述旋轉盤具有移動傳動部，所述移動傳動部用于與器械驅動裝置的移動輸出接口相連；所述銷柱的另一端伸出于所述旋轉盤形成旋轉傳動部，所述旋轉傳動部用于與器械驅動裝置的旋轉輸出接口相連。

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