買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉山東大學申請的專利一種多普勒計程儀標校慣性傳感器的方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120385369B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510884190.6，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權一種多普勒計程儀標校慣性傳感器的方法及系統是由聶文鋒;張新輝;劉楊范;何翌銘;王君婷;徐天河設計研發完成，并于2025-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多普勒計程儀標校慣性傳感器的方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種多普勒計程儀標校慣性傳感器的方法及系統，涉及水下組合導航技術領域，包括：根據IMU觀測數據和DVL觀測數據得到IMU預積分因子和DVL速度殘差因子；將陀螺儀和加速度計的初始狀態的先驗信息作為先驗因子，以先驗因子、IMU預積分因子和DVL速度殘差因子為因子節點，以陀螺儀和加速度計的狀態變量為變量節點，以因子節點和變量節點間的關系為邊，構建因子圖結構模型；利用因子圖結構模型修正狀態變量后，得到經慣導誤差補償后的陀螺儀和加速度計的理論輸出。利用觀測到的DVL數據對IMU誤差在線標校，將水下組合導航問題建模為非線性最小二乘優化，實現全時段狀態量的全局最優估計，抑制慣性導航位置誤差發散速度。

本發明授權一種多普勒計程儀標校慣性傳感器的方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種多普勒計程儀標校慣性傳感器的方法，其特征在于，包括： 根據IMU觀測數據計算設定時間間隔內位置、速度和姿態的預積分值以及陀螺儀和加速度計的偏置變化量，以此得到IMU預積分因子，根據IMU預積分因子和DVL觀測數據得到DVL速度殘差因子； 將陀螺儀和加速度計的初始狀態的先驗信息作為先驗因子，以先驗因子、IMU預積分因子和DVL速度殘差因子為因子節點，以陀螺儀和加速度計的狀態變量為變量節點，以因子節點和變量節點間的關系為邊，構建因子圖結構模型； 根據實時觀測數據，利用因子圖結構模型修正狀態變量，直至慣導誤差收斂到設定值，由此根據慣導誤差收斂時的狀態向量得到經慣導誤差補償后的陀螺儀和加速度計的理論輸出； 其中，若將因子圖優化引入到長基線水下定位系統和慣性導航系統的融合導航中，對應的變量節點即為所需的狀態變量，在當地導航坐標系下構建27維狀態向量，包括基準站東北天坐標系下的3軸（e、n、u軸）位置坐標、速度和姿態、載體坐標系下沿X、Y、Z方向上的加速度計和陀螺儀零偏誤差、載體坐標系下沿X、Y、Z方向上的陀螺儀和加速度計刻度因子誤差系數、載體坐標系下沿X、Y、Z方向上的陀螺儀和加速度計安裝誤差系數； 其中，如果偏置估計發生變化，就必須加入偏差更新，更新后的加速度計偏置和陀螺儀零偏重新計算修正后的預積分觀測值，IMU預積分因子表示為： ； 式中，表示IMU預積分因子；為狀態變量；和分別表示在時刻和時刻之間的加速度計和陀螺儀的偏置變化量；為在時刻和時刻之間的位移變化量；為在時刻和時刻之間的速度變化量；、和分別表示為基于零偏更新的位置變化量、速度變化量和姿態變化量；和分別表示時刻和時刻導航坐標系下對應的姿態；為在導航坐標系下和時刻之間的姿態變化量； 其中，得到DVL速度殘差因子后，對DVL速度殘差因子進行粗差探測，并在存在粗差時對當前時刻的DVL速度殘差進行降權處理，得到新DVL速度殘差因子； 具體包括：對DVL速度殘差因子計算卡方統計量，設定卡方分布的臨界閾值；若，表示卡方檢驗通過；若，則對當前時刻的DVL速度殘差因子進行降權處理，若，則將當前觀測值剔除；表示根據實際噪聲水平調整的因子。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：264209 山東省威海市環翠區文化西路180號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。