中國科學院寧波材料技術與工程研究所熊次遠獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國科學院寧波材料技術與工程研究所申請的專利一種四自由度并聯機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120395784B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510902695.0，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種四自由度并聯機器人是由熊次遠;楊桂林;陳思魯;張馳設計研發完成，并于2025-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種四自由度并聯機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種四自由度并聯機器人，包括固定機架、第一支鏈、第二支鏈和雙動平臺組件，第一支鏈、第二支鏈分別與固定機架和雙動平臺組件相連組成空間閉環結構，通過第一支鏈和第二支鏈中各模組的線性驅動運動，可實現雙動平臺組件的三自由度平動和繞豎直軸轉動的共四個自由度的運動。本發明能夠擴大并聯機器人的平動和轉動工作空間、提高定位精度，并使末端動平臺實現自適應裝配并消除連桿內應力。
本發明授權一種四自由度并聯機器人在權利要求書中公布了：1.一種四自由度并聯機器人，其特征在于：所述并聯機器人包括固定機架、第一支鏈、第二支鏈和雙動平臺組件，所述第一支鏈和第二支鏈均固定于所述固定機架上，且兩者分別位于雙動平臺組件在第一方向的兩側，且兩者均包括第一模組、第二模組、第三模組和平行四邊形機構；所述第一模組固定于所述固定機架上且沿所述第一方向延伸設置，所述第二模組與所述第一模組相滑動連接且沿與所述第一方向相垂直的第二方向延伸設置，所述第三模組與所述第二模組相滑動連接且沿與所述第一方向和第二方向均相垂直的第三方向延伸設置，所述第一支鏈的平行四邊形機構一端與其第三模組相滑動連接，另一端與所述雙動平臺組件相連，所述第二支鏈的平行四邊形機構一端與其第三模組相滑動連接，另一端與所述雙動平臺組件相連；工作時，當第一支鏈和第二支鏈的平行四邊形機構分別沿各自的第三模組同步同向運動時，所述雙動平臺組件沿第三方向平動，同步反向運動時，所述雙動平臺組件則沿第一方向平動；當第一支鏈和第二支鏈的第三模組分別沿各自的第二模組同步同向運動時，所述雙動平臺組件沿第二方向平動，同步反向運動時，所述雙動平臺組件則繞第三方向轉動。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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