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龍圖騰網獲悉青島理工大學申請的專利一種基于路徑位置逐點跟蹤的機器人路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120447561B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510953623.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于路徑位置逐點跟蹤的機器人路徑規劃方法及系統是由李昕光;趙士龍;郭曉琦;阮求云;柳江;尹浩;周一凡設計研發完成，并于2025-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于路徑位置逐點跟蹤的機器人路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于路徑位置逐點跟蹤的機器人路徑規劃方法及系統，屬于機器人路徑規劃技術領域；包括：對障礙物進行安全空間域覆蓋，并生成中間節點；采用節點落點檢測策略和中間節點搜索策略對終點進行搜索，得到連接起點和終點的路徑；從路徑中刪除冗余點，以生成初始路徑；對初始路徑進行分割，得到位置坐標點集合；并采用APF算法對坐標點進行逐點跟蹤，以得到最終路徑。本發明能夠解決機器人路徑規劃過程中存在的隨機性強、采樣效率低以及節點冗余等問題，進而兼顧機器人路徑規劃時的計算效率與環境適應性。

本發明授權一種基于路徑位置逐點跟蹤的機器人路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于路徑位置逐點跟蹤的機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括： 構建柵格地圖，并確定障礙物位置；對障礙物進行安全空間域覆蓋，并生成中間節點； 根據所得中間節點，采用節點落點檢測策略以及中間節點搜索策略對終點進行搜索，得到一條連接起點和終點的路徑；從所得路徑中刪除冗余點，以生成初始路徑； 按照所設步長對所述初始路徑進行分割，得到初始路徑的位置坐標點集合； 采用APF算法對所得位置坐標點集合中的坐標點進行逐點跟蹤，包括： 在采用APF算法對位置坐標點集合中的坐標點進行跟蹤時，當到達任意一個局部節點的目標領域，便開始跟蹤下一個節點；重復此過程，以逐點跟蹤時所形成的路徑作為最終路徑；所述APF算法，包括：在APF算法中的引力勢場以及斥力勢場中分別引入第一距離因子和第二距離因子，以獲得改進后的引力函數和斥力函數，具體的： 在引力勢場中引入一個距離因子，即第一距離因子，改進后的引力函數如下所示： ； 其中，為終點的引力增益系數；為方向從機器人指向目標點的矢量距離，為機器人目前位置，為終點位置；為臨界距離，在這個距離以內使用傳統的線性引力公式；為調節引力在遠距離時變化的平滑過渡的參數，與地圖大小有關；為控制平滑的參數，數值越小勢力場越平緩； 在斥力勢場中引入一個距離因子，即第二距離因子，改進后的斥力函數如下所示： ； ； 其中，為障礙物的斥力增益系數；為方向從障礙物指向機器人的矢量距離，為障礙物的位置；為一個常數，表示障礙物對機器人產生斥力的最大作用距離；是目標閾值距離，當機器人距離目標點的距離小于該值時，開始減小斥力。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人青島理工大學，其通訊地址為：266520 山東省青島市黃島區嘉陵江東路777號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。