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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種多動物機器人協作人機交互導航系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120510386B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510980411.X，技術領域涉及：G06V10/26；該發明授權一種多動物機器人協作人機交互導航系統是由吳軍毅設計研發完成，并于2025-07-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多動物機器人協作人機交互導航系統在說明書摘要公布了：本發明涉及導航技術領域，具體公開了一種多動物機器人協作人機交互導航系統，采用集中式控制體系結構，通過中央控制系統匯集并處理各機器人感知信息，并將處理結果提供給操作員輔助決策，從而生成全局最優導航方案；協作感知模塊基于時間自注意力和空間交叉注意力機制，生成具有時空特征的BEV表示，使用語義分割解碼器生成語義地圖，擴展感知范圍；協同控制模塊通過個性化的集中式訓練得到一個強大的集中式執行算法，然后通過知識蒸餾的方式使得智能體決策受益于全局信息的同時，又能實現分散式執行，提升動物機器人間的協作效率。本發明提升了動物機器人的感知能力和協作能力，確保了系統在復雜環境中的高效導航與決策執行。

本發明授權一種多動物機器人協作人機交互導航系統在權利要求書中公布了：1.一種多動物機器人協作人機交互導航系統，其特征在于：包括中央控制系統與導航系統，所述中央控制系統匯集并處理導航系統中各動物機器人提供的信息，實施統一的控制決策； 所述中央控制系統包括協同感知模塊與協同控制模塊，所述協同感知模塊生成俯瞰視角下的語義地圖；所述協同控制模塊生成各動物機器人的控制指令，并融合個性化訓練與蒸餾執行的多智能體強化學習算法； 所述導航系統包括若干動物機器人與中心控制系統；所述動物機器人攜帶微型相機用于拍攝導航環境的視頻，并實時傳輸至中心控制系統的計算機，中心控制主體在計算機上實時查看視頻，并執行導航控制方法，通過無線通信模塊和遠程控制界面將控制指令發送至各動物機器人，控制其完成預定的導航任務； 所述控制決策的具體內容如下： 所有動物機器人在一個共享的環境中，每個智能體都有一個觀測空間和動作空間，所有動物機器人協作地完成給定的任務； 將各個機器人所獲取的局部觀測信息融合成全局觀測； 利用多智能體強化學習算法生成全局最優的導航方案； 將決策結果交由操作員進行控制與調整； 所述協同感知模塊包括圖像超分辨率單元、BEV特征提取單元以及語義分割單元，所述圖像超分辨率單元采用低分辨率圖像訓練的輕量級SwinTransformer模型進行圖像超分，所述BEV特征提取單元在時間和空間上使用注意力機制學習統一的BEV特征，所述語義分割單元使用MaskDecoder基于提取的BEV特征生成俯瞰視角下的語義地圖； 所述協同感知模塊的具體工作步驟如下： S21、使用低分辨率圖像訓練一個輕量化的Transformer圖像超分模型，通過多尺度增強創造低分辨率-高分辨率偽訓練對，使用基于窗口多頭自注意力機制的輕量SwinTransformer模型對低分辨率圖像進行超分，使用均方誤差損失進行訓練： x； ； ； 其中，表示原始輸入圖像，表示最近鄰降采樣，是降采樣得到的結果，其中，表示雙三次插值升采樣，是升采樣得到的結果，其中，是超分后得到的圖像； S22、將t時刻動物機器人i的觀測圖像依次通過圖像超分模型和預訓練好的ResNet50得到特征圖，創建BEV查詢，先使用上一時刻的BEV特征和BEV查詢做時間自注意力，再與當前時間的特征圖做空間交叉注意力，生成當前時刻的BEV特征； S23、將得到的BEV特征輸入到預訓練好的MaskDecoder中，輸出語義地圖，并使用像素級的交叉熵損失函數進行模型訓練： ； ； 其中，表示預測的語義地圖，y表示像素的真實標簽，表示模型預測像素為真實標簽的概率。

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