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龍圖騰網獲悉同濟大學浙江學院申請的專利基于人體上肢逆運動學的運動狀態確定方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120477755B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510983677.X，技術領域涉及：A61B5/11；該發明授權基于人體上肢逆運動學的運動狀態確定方法、系統、設備及介質是由徐東;李益斌;徐晗;張珝設計研發完成，并于2025-07-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于人體上肢逆運動學的運動狀態確定方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于人體上肢逆運動學的運動狀態確定方法、系統、設備及介質，涉及機器人運動學控制領域，該方法包括獲取人體上肢的上肢工作空間；根據上肢工作空間，基于蒙特卡羅采樣方法進行離散采樣，確定初始離散點集合；對初始離散點集合中的敏感區域、邊界區域和奇異區域進行采樣密度調整，得到最終離散點集合；確定每一離散點對應的關節角度集合，構建關節角度數據庫；基于kd?tree方法檢索關節角度數據庫，確定初始關節角度；并基于梯度下降法進行局部優化，確定每一末端位置對應的關節角度；進而確定人體上肢的運動狀態；本申請能夠快速準確的確定人體上肢每一末端位姿對應的關節角度，進而確定當前人體上肢的運動狀態。

本發明授權基于人體上肢逆運動學的運動狀態確定方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于人體上肢逆運動學的運動狀態確定方法，其特征在于，所述基于人體上肢逆運動學的運動狀態確定方法包括： 獲取人體上肢的上肢工作空間； 根據所述上肢工作空間，基于蒙特卡羅采樣方法進行離散采樣，確定初始離散點集合； 對所述初始離散點集合中的敏感區域、邊界區域和奇異區域進行采樣密度調整，得到最終離散點集合； 確定所述最終離散點集合中的每一離散點對應的關節角度集合；并根據所述最終離散點集合和對應的關節角度集合，構建關節角度數據庫； 根據上肢康復訓練軌跡，基于kd-tree方法對所述關節角度數據庫進行檢索，確定初始關節角度；所述上肢康復訓練軌跡包括不同時刻的末端位姿；所述末端位姿包括：末端位置與姿態信息； 基于梯度下降法對所述初始關節角度進行局部優化，確定每一末端位置對應的關節角度； 根據每一末端位置和對應的關節角度，確定人體上肢的運動狀態； 所述敏感區域的確定過程包括： 利用公式和公式確定所述敏感區域； 其中，為初始離散點集合中的離散點對應的關節角度，為關節角度對末端位姿的雅可比矩陣，為雅可比矩陣的條件數，為預設敏感性閾值，為雅可比矩陣的最大奇異值，為雅可比矩陣的最小奇異值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學浙江學院，其通訊地址為：314000 浙江省嘉興市南湖區長水街道商務大道168號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。