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龍圖騰網(wǎng)獲悉道錦(深圳)技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利基于視覺定位技術(shù)的AGV小車對(duì)接定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120525962B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202511019103.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)基于視覺定位技術(shù)的AGV小車對(duì)接定位方法是由盧雋;鄧智娟;陳德君設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-23向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于視覺定位技術(shù)的AGV小車對(duì)接定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及AGV定位技術(shù)領(lǐng)域，公開了基于視覺定位技術(shù)的AGV小車對(duì)接定位方法。該方法包括對(duì)目標(biāo)對(duì)接區(qū)域采集圖像，獲取含對(duì)接標(biāo)記的視覺圖像及特征點(diǎn)分布信息，識(shí)別得到初始定位參數(shù)；將初始定位參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)范圍比對(duì)，超出則生成定位偏差信號(hào)；基于偏差信號(hào)跟蹤特征點(diǎn)位移數(shù)據(jù)，在跟蹤周期內(nèi)得到位移變化序列及特征點(diǎn)偏移量，與閾值比對(duì)，特征點(diǎn)偏移量大于等于閾值時(shí)生成高等級(jí)偏移信號(hào)；基于高等級(jí)偏移信號(hào)，獲取坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)和角度補(bǔ)償值，疊加計(jì)算得綜合定位修正值；同時(shí)獲取動(dòng)態(tài)調(diào)整系數(shù)，將當(dāng)前行駛速度參數(shù)與動(dòng)態(tài)調(diào)整系數(shù)融合計(jì)算得調(diào)整行駛參數(shù)，完成行駛狀態(tài)調(diào)整。動(dòng)態(tài)調(diào)整系數(shù)通過所有特征點(diǎn)偏移量加權(quán)求和取均值得到。

本發(fā)明授權(quán)基于視覺定位技術(shù)的AGV小車對(duì)接定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于視覺定位技術(shù)的AGV小車對(duì)接定位方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一：對(duì)目標(biāo)對(duì)接區(qū)域進(jìn)行圖像采集，獲取包含對(duì)接標(biāo)記的視覺圖像，其中，視覺圖像包括特征點(diǎn)分布信息，通過識(shí)別特征點(diǎn)分布信息，得到初始定位參數(shù)； 步驟二：基于初始定位參數(shù)，將初始定位參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)定位參數(shù)范圍進(jìn)行比對(duì)，若初始定位參數(shù)超出標(biāo)準(zhǔn)定位參數(shù)范圍，生成定位偏差信號(hào)； 步驟三：基于定位偏差信號(hào)，對(duì)視覺圖像中的特征點(diǎn)位移數(shù)據(jù)進(jìn)行跟蹤，在跟蹤周期內(nèi)，得到位移變化序列，獲取特征點(diǎn)偏移量，并與偏移量閾值進(jìn)行比對(duì)，生成偏移影響等級(jí)信號(hào)； 若特征點(diǎn)偏移量大于等于偏移量閾值，生成高等級(jí)偏移信號(hào)； 步驟四：基于高等級(jí)偏移信號(hào)，獲取坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)和角度補(bǔ)償值，將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)與角度補(bǔ)償值進(jìn)行疊加計(jì)算，得到綜合定位修正值； 步驟五：基于高等級(jí)偏移信號(hào)，獲取動(dòng)態(tài)調(diào)整系數(shù)，將當(dāng)前行駛速度參數(shù)與動(dòng)態(tài)調(diào)整系數(shù)進(jìn)行融合計(jì)算，得到所需調(diào)整行駛參數(shù)，完成對(duì)AGV小車行駛狀態(tài)的調(diào)整工作； 動(dòng)態(tài)調(diào)整系數(shù)的獲取方式為： 將所有的特征點(diǎn)偏移量進(jìn)行加權(quán)求和取均值，得到動(dòng)態(tài)調(diào)整系數(shù)； 所述角度補(bǔ)償值的獲取方式為： 獲取有效跟蹤時(shí)段內(nèi)的特征點(diǎn)像素位移值和圖像幀間隔值，將特征點(diǎn)像素位移值和圖像幀間隔值進(jìn)行比率計(jì)算，得到位移速率值，將每個(gè)有效跟蹤時(shí)段內(nèi)的位移速率值進(jìn)行累加求和取均值，得到角度補(bǔ)償值； 所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)的獲取方式為： 基于上述有效跟蹤時(shí)段相對(duì)應(yīng)的位移同步系數(shù)，標(biāo)記為有效同步系數(shù)，將跟蹤周期內(nèi)的所有有效同步系數(shù)與同步系數(shù)標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行差值計(jì)算，得到同步系數(shù)偏差值，將同步系數(shù)偏差值進(jìn)行方差計(jì)算，得到坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)； 所述綜合定位修正值的驗(yàn)證方式為：獲取有效跟蹤時(shí)段內(nèi)的角度補(bǔ)償值與坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)，將角度補(bǔ)償值與坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)進(jìn)行比值計(jì)算，得到修正驗(yàn)證系數(shù)，若修正驗(yàn)證系數(shù)在預(yù)設(shè)驗(yàn)證范圍內(nèi)，則確認(rèn)綜合定位修正值有效。

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