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龍圖騰網(wǎng)獲悉西安交通大學申請的專利一種單目RGB圖像中目標的6D位姿估計方法和裝置獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120525955B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202511028127.9，技術領域涉及：G06T7/70；該發(fā)明授權一種單目RGB圖像中目標的6D位姿估計方法和裝置是由趙飛;王虓;李長駿;張國彪;馮懌;陳子訓;梅雪松設計研發(fā)完成，并于2025-07-25向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種單目RGB圖像中目標的6D位姿估計方法和裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種單目RGB圖像中目標的6D位姿估計方法和裝置，涉及位姿估計技術領域。本發(fā)明基于預先構建的目標的3D高斯?jié)姙R模型，形成多組圍繞目標的3D高斯?jié)姙R模型的不同角度的虛擬相機，基于多組虛擬相機通過3D高斯渲染生成多組虛擬RGB圖像以及相應的深度圖像，從而將多組虛擬RGB圖像與目標RGB圖像進行2D?2D特征匹配，基于相應的深度圖像建立目標RGB圖像與深度圖像的像素級匹配關系，從而完成2D到3D的匹配，確定目標RGB圖像的匹配像素與相應深度圖像生成的3D點的匹配關系，以低成本提高了2D到3D的匹配精度，后續(xù)可基于匹配關系求解目標的初始位姿并進行優(yōu)化，提高位姿估計精度同時兼顧了低成本。

本發(fā)明授權一種單目RGB圖像中目標的6D位姿估計方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種單目RGB圖像中目標的6D位姿估計方法，其特征在于，包括： 獲取目標RGB圖像和預先構建的目標的3D高斯?jié)姙R模型；所述目標RGB圖像為單目RGB圖像； 獲取圍繞目標的3D高斯?jié)姙R模型的多個角度的多組相機外參，并結合相機內(nèi)參生成多組虛擬相機；根據(jù)目標的3D高斯?jié)姙R模型和多組虛擬相機，通過3D高斯渲染得到多組虛擬RGB圖像和相應的深度圖像； 將多組虛擬RGB圖像和目標RGB圖像分別進行2D-2D特征匹配并對應到相應的深度圖像中，以根據(jù)相應的深度圖像和各組虛擬相機的內(nèi)外參，確定目標RGB圖像的匹配像素與相應深度圖像生成的3D點的匹配關系； 根據(jù)所述匹配關系求解確定目標的初始6D位姿，根據(jù)目標的3D高斯?jié)姙R模型、目標的初始6D位姿和相機內(nèi)參，通過3D高斯渲染得到更新虛擬RGB圖像； 以最小化更新虛擬RGB圖像與目標RGB圖像之間的偏差為優(yōu)化目標，對初始6D位姿進行優(yōu)化得到目標的最終6D位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢嗳?a target="_blank" rel="noopener noreferrer nofollow" href="https://iptop.www.hzsmkbearing.com.cn/list?keyword=%E8%A5%BF%E5%AE%89%E4%BA%A4%E9%80%9A%E5%A4%A7%E5%AD%A6&temp=1">西安交通大學，其通訊地址為：710049 陜西省西安市碑林區(qū)咸寧西路28號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。