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龍圖騰網獲悉山東建筑大學申請的專利基于觀測器的柔性連桿機器人非線性系統控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120516726B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511028299.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于觀測器的柔性連桿機器人非線性系統控制方法及系統是由于曉;華艷;步婷婷設計研發完成，并于2025-07-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于觀測器的柔性連桿機器人非線性系統控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于觀測器的柔性連桿機器人非線性系統控制方法及系統，屬于機器人控制技術領域，包括：建立柔性連桿機器人準單邊Lipschitz非線性系統動力學模型；基于非線性系統的狀態向量創建狀態觀測器；構造誤差系統和包含可預見目標信號信息的擴大誤差系統；設計狀態反饋控制器，將狀態反饋控制器代入到所述擴大誤差系統得到閉環系統；對閉環系統分析穩定性和H∞性能條件得到狀態反饋控制器增益矩陣；將狀態反饋控制器增益矩陣回歸到準單邊Lipschitz非線性系統得到基于觀測器的預見控制器，對目標信號跟蹤控制。本發明通過結合準單邊Lipschitz條件，利用目標信號的可預見信息來改善閉環系統的控制性能。

本發明授權基于觀測器的柔性連桿機器人非線性系統控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于觀測器的柔性連桿機器人非線性系統控制方法，其特征在于，包括： 建立柔性連桿機器人準單邊Lipschitz非線性系統動力學模型； 基于所述非線性系統的狀態向量創建狀態觀測器； 基于所述狀態觀測器構造誤差系統和包含可預見目標信號信息的擴大誤差系統； 基于所述可預見目標信號信息的狀態向量設計狀態反饋控制器，將所述狀態反饋控制器代入到所述擴大誤差系統得到閉環系統； 對所述閉環系統分析穩定性和H∞性能條件得到狀態反饋控制器增益矩陣； 將所述狀態反饋控制器增益矩陣回歸到所述準單邊Lipschitz非線性系統得到基于觀測器的預見控制器，對目標信號跟蹤控制； 所述狀態觀測器的狀態方程為： 式中，為觀測狀態導數；為系統的控制輸入；為系統的輸出向量；為待設計的狀態觀測器增益矩陣；為觀測器的輸出估計向量；、、、為常數矩陣；為觀測器的狀態估計向量；為滿足準單邊Lipschitz條件的非線性項； 對所述狀態觀測器的狀態方程進行求導得到觀測狀態導數的動態方程； 基于所述狀態觀測器構造誤差系統和包含可預見目標信號信息的擴大誤差系統，包括：觀測誤差為非線性系統的狀態向量和觀測器的狀態估計向量的差；跟蹤誤差為非線性系統的輸出向量與系統輸出要跟蹤的目標信號的差，并對所述跟蹤誤差求導得到跟蹤誤差滿足的動態方程；根據觀測狀態導數與跟蹤誤差滿足的動態方程得到誤差系統； 定義包含可預見信息的狀態向量和干擾向量，并將所述包含可預見信息的狀態向量和干擾向量代入所述誤差系統得到可預見誤差系統； 基于所述可預見誤差系統、觀測誤差及性能信號構造擴大誤差系統。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東建筑大學，其通訊地址為：250000 山東省濟南市歷城區臨港開發區鳳鳴路1000號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。