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龍圖騰網(wǎng)獲悉蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司申請(qǐng)的專利一種機(jī)器人回歸充電控制方法和裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114518747B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011315142.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人回歸充電控制方法和裝置是由張森設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-11-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種機(jī)器人回歸充電控制方法和裝置在說明書摘要公布了：本公開涉及一種機(jī)器人回歸充電控制方法和裝置，包括：當(dāng)機(jī)器人在回歸充電的過程中，在檢測(cè)到位于充電站附近的地面磁性裝置產(chǎn)生的磁場(chǎng)信號(hào)的情況下，根據(jù)所述機(jī)器人左右磁感應(yīng)傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)值與運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，調(diào)整所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，使其沿所述地面磁性裝置行駛；控制所述機(jī)器人沿所述地面磁性裝置行駛直至對(duì)接所述充電站。本公開實(shí)施例，利用兩個(gè)磁感應(yīng)傳感器檢測(cè)機(jī)器人左右兩側(cè)的磁場(chǎng)信號(hào)的強(qiáng)度，無需利用磁場(chǎng)信號(hào)的方向，即可實(shí)現(xiàn)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的位置的調(diào)整，使其沿磁條方向行駛到充電站處，完成充電對(duì)接。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人回歸充電控制方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人回歸充電的控制方法，其特征在于，包括： 當(dāng)機(jī)器人在回歸充電的過程中，在檢測(cè)到位于充電站附近的地面磁性裝置產(chǎn)生的磁場(chǎng)信號(hào)的情況下，根據(jù)所述機(jī)器人左右磁感應(yīng)傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)值與運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，調(diào)整所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，使其沿所述地面磁性裝置行駛； 控制所述機(jī)器人沿所述地面磁性裝置行駛直至對(duì)接所述充電站，包括：在所述機(jī)器人的左右磁感應(yīng)傳感器的位置分別檢測(cè)所述地面磁性裝置產(chǎn)生的磁場(chǎng)信號(hào)；分別將兩磁場(chǎng)信號(hào)與上一時(shí)刻兩磁場(chǎng)信號(hào)的均值做相減處理，若差值小于或等于預(yù)設(shè)閾值，則控制所述機(jī)器人按照當(dāng)前運(yùn)動(dòng)姿態(tài)繼續(xù)行駛，直至對(duì)接所述充電站。

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