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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京三快在線科技有限公司申請的專利一種定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114299147B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111641489.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備是由廖方波;李秋成;何祎設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本說明書公開了一種定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。可應(yīng)用于自動駕駛領(lǐng)域。通過獲取待定位對象的粗定位信息，并采集待定位對象周圍的點(diǎn)云幀，以所述粗定位信息中粗略位置周圍的若干個(gè)候選位置為采樣位置，在預(yù)先構(gòu)建的點(diǎn)云地圖中進(jìn)行采樣，將所述定位幀與采樣得到的每個(gè)候選參考幀進(jìn)行比對，根據(jù)得到的各候選參考幀與定位幀的匹配度選擇出目標(biāo)參考幀，基于目標(biāo)參考幀在所述點(diǎn)云地圖中的采樣位姿對所述待定位對象進(jìn)行定位。在經(jīng)過若干次的采樣和比對之后，將配準(zhǔn)范圍縮小至目標(biāo)參考幀，然后通過定位幀與所述目標(biāo)參考幀進(jìn)行配準(zhǔn)，即可基于目標(biāo)參考幀在點(diǎn)云地圖中的采樣位置確定出待定位對象的位姿信息，減少了配準(zhǔn)所需的計(jì)算資源。

本發(fā)明授權(quán)一種定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種定位方法，其特征在于，包括： 獲取待定位對象的粗定位信息，其中，所述粗定位信息中至少包括所述待定位對象的粗略位置；采集待定位對象周圍的點(diǎn)云幀，作為定位幀； 確定所述粗略位置周圍的若干個(gè)候選位置，針對每個(gè)候選位置，以該候選位置為點(diǎn)云地圖中的采樣位置，在預(yù)先構(gòu)建的點(diǎn)云地圖中進(jìn)行采樣，生成若干個(gè)點(diǎn)云幀，并將所生成的點(diǎn)云幀作為候選參考幀，其中，以該候選位置為采樣位置所生成的每個(gè)候選參考幀的采樣姿態(tài)不同，以該候選位置為所述點(diǎn)云地圖中的采樣位置，在預(yù)先構(gòu)建的點(diǎn)云地圖中進(jìn)行采樣，具體包括：以所述粗略位置為所述點(diǎn)云地圖中的采樣位置，在預(yù)先構(gòu)建的點(diǎn)云地圖中進(jìn)行采樣，生成若干個(gè)點(diǎn)云幀，并將生成的點(diǎn)云幀作為視角參考幀，其中，每個(gè)視角參考幀的采集姿態(tài)不同，針對每個(gè)視角參考幀，對該視角參考幀中所包含的點(diǎn)云與所述定位幀中所包含的點(diǎn)云進(jìn)行比對，并確定出該視角參考幀與所述定位幀的匹配度，根據(jù)各視角參考幀與所述定位幀的匹配度，以及每個(gè)視角參考幀在所述點(diǎn)云地圖中對應(yīng)的采樣姿態(tài)，確定出至少一個(gè)候選姿態(tài)；針對每個(gè)候選姿態(tài)，以該候選位置為所述點(diǎn)云地圖中的采樣位置，以該候選姿態(tài)為所述點(diǎn)云地圖中的采樣姿態(tài)，在預(yù)先構(gòu)建的點(diǎn)云地圖中進(jìn)行采樣； 針對每個(gè)候選參考幀，對該候選參考幀中所包含的點(diǎn)云與所述定位幀中所包含的點(diǎn)云進(jìn)行比對，并確定出該候選參考幀與所述定位幀的匹配度； 根據(jù)各候選參考幀與所述定位幀的匹配度，從各候選參考幀中選擇出目標(biāo)參考幀，并基于該目標(biāo)參考幀在所述點(diǎn)云地圖中對應(yīng)的采樣位姿，確定所述待定位對象的位姿信息。

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