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龍圖騰網獲悉瑞諾(濟南)動力科技有限公司申請的專利一種基于雙目相機的鏟斗追蹤方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114862813B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210546360.6，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種基于雙目相機的鏟斗追蹤方法、設備及介質是由張洪鑫;閆慶忠;劉佩鑫;崔光月設計研發完成，并于2022-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于雙目相機的鏟斗追蹤方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于雙目相機的鏟斗追蹤的方法、設備及介質，方法包括：按照預設的時間間隔，通過設置于流機上的雙目相機，獲取流機的多幀作業圖像；根據多幀作業圖像之間的像素差值，對流機上的鏟斗進行目標檢測，并確定鏟斗在不同幀作業圖像下的目標定位點以及目標定位點對應的三維坐標；確定鏟斗對應的至少一個局部跟蹤區域，局部跟蹤區域為鏟斗中未被遮擋的區域；針對局部跟蹤區域，連接不同幀作業圖像下對應三維坐標相同的目標定位點，得到局部跟蹤區域對應的運動軌跡；根據運動軌跡的動作方向和軌跡曲率，預測局部跟蹤區域的目標運動軌跡，以便于根據目標運動軌跡，對鏟斗進行追蹤。

本發明授權一種基于雙目相機的鏟斗追蹤方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于雙目相機的鏟斗追蹤方法，其特征在于，所述方法包括： 按照預設的時間間隔，通過設置于流機上的雙目相機，獲取所述流機的多幀作業圖像； 根據所述多幀作業圖像之間的像素差值，對所述流機上的鏟斗進行目標檢測，并確定所述鏟斗在不同幀作業圖像下的目標定位點以及所述目標定位點對應的三維坐標； 確定所述鏟斗對應的至少一個局部跟蹤區域，所述局部跟蹤區域為所述鏟斗中未被遮擋的區域； 針對所述局部跟蹤區域，連接不同幀作業圖像下對應三維坐標相同的所述目標定位點，得到所述局部跟蹤區域對應的運動軌跡； 根據所述運動軌跡的動作方向和軌跡曲率，預測所述局部跟蹤區域的目標運動軌跡，以便于根據所述目標運動軌跡，對所述鏟斗進行追蹤； 根據所述多幀作業圖像之間的像素差值，對所述流機上的鏟斗進行目標檢測，具體包括： 針對所述多幀作業圖像中任意相鄰兩幀的第一作業圖像，對所述第一作業圖像進行灰度，得到灰度后的第二作業圖像； 對所述第二作業圖像中相同像元位置對應的像素值進行作差，并對作差后的結果取絕對值，得到所述像元位置之間的像素差值； 根據所述像素差值與第一預設閾值之間的大小關系，確定所述像元位置的像元類型；所述像元類型包括前景像元和背景像元； 遍歷所述第二作業圖像，根據所述像元類型確定所述鏟斗對應的位置； 確定所述鏟斗對應的至少一個局部跟蹤區域，具體包括： 根據所述前景像元，確定所述作業圖像中的前景目標；所述前景目標包括所述鏟斗和其他前景目標； 確定所述其他前景目標與所述鏟斗之間是否存在重疊部分，若存在，則從所述鏟斗中去除所述重疊部分； 對去除所述重疊部分后的所述鏟斗進行區域分割，以得到所述鏟斗對應的至少一個局部跟蹤區域； 對去除所述重疊部分后的所述鏟斗進行區域分割，具體包括： 提取所述鏟斗對應的輪廓，并在所述輪廓上標注出所述目標定位點； 將所述輪廓分割為至少一個區域，針對所述區域，計算所述區域包含的目標定位點的密集程度； 根據所述密集程度，確定所述區域對應的目標權重，以根據所述目標權重確定所述鏟斗對應的至少一個局部跟蹤區域； 根據所述運動軌跡的動作方向和軌跡曲率，預測所述局部跟蹤區域的目標運動軌跡，具體包括： 確定所述運動軌跡包含的多個軌跡點以及所述多個軌跡點分別對應的軌跡曲率，以根據所述軌跡曲率生成相應的軌跡點數據序列； 按照所述運動軌跡的動作方向，從所述軌跡點數據序列中，確定所述軌跡曲率超過第二預設閾值的最后一個軌跡點為目標軌跡點； 以所述目標軌跡點為切點作切向線，根據所述切向線的方向，預測所述局部跟蹤區域的目標運動軌跡； 通過設置于流機上的雙目相機，獲取所述流機的多幀作業圖像之前，所述方法還包括： 生成流機的模擬視頻流，并在所述模擬視頻流上疊加若干等距網格； 按照所述等距網格與地表之間的距離，將所述地表作為起點，依次對所述等距網格進行局部增密，以得到局部增密后的網格圖層； 獲取地表高程數據，根據所述地表高程數據，確定距離所述流機預設范圍內是否存在空間障礙物； 針對所述局部增密后的網格圖層，對所述空間障礙物所屬的網格進行局部降密，得到最終的網格圖層。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人瑞諾(濟南)動力科技有限公司，其通訊地址為：250000 山東省濟南市槐蔭區美里路1929號研發中心B樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。