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龍圖騰網(wǎng)獲悉千巡科技(深圳)有限公司申請(qǐng)的專利一種基于地圖雷達(dá)點(diǎn)云的巡檢機(jī)器人定位方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115407332B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210821023.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S13/88；該發(fā)明授權(quán)一種基于地圖雷達(dá)點(diǎn)云的巡檢機(jī)器人定位方法是由張義杰;粟玉雄;梁超;高鵬威;鄒婉欣;劉成設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-07-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于地圖雷達(dá)點(diǎn)云的巡檢機(jī)器人定位方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于地圖雷達(dá)點(diǎn)云的巡檢機(jī)器人定位方法，包括以下步驟；S1:根據(jù)實(shí)時(shí)估算車輪半徑r_i，以及車輪中心點(diǎn)的坐標(biāo)系T_wi，計(jì)算出車輪與地面接觸點(diǎn)的坐標(biāo)系T_wbiS2:進(jìn)行預(yù)測(cè)平面擬合得到預(yù)測(cè)值:具體地，將四個(gè)車輪與地面的接觸點(diǎn)進(jìn)行平面擬合，得到估算出來(lái)的車輪與地面的接觸面N；S3:進(jìn)行觀測(cè)平面擬合得到觀測(cè)值：具體地，以4個(gè)車輪與地面接觸點(diǎn)作為索引，在場(chǎng)景點(diǎn)云地圖P中分別找到最近的A個(gè)點(diǎn)，然后分別進(jìn)行平面擬合，得到屬于地圖點(diǎn)云的4個(gè)平面M1、M2、M3、M4；S4:構(gòu)建預(yù)測(cè)值與觀測(cè)值之間的殘差：f_k＝a_i＝[a_1,a_2,a_3,a_4],其中，a_i代表N與Mi的平面夾角；S6:采用非線性最小二乘方法來(lái)得到當(dāng)前的巡檢機(jī)器人的位置；

本發(fā)明授權(quán)一種基于地圖雷達(dá)點(diǎn)云的巡檢機(jī)器人定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于地圖雷達(dá)點(diǎn)云的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于：包括以下步驟； S1：根據(jù)實(shí)時(shí)估算車輪半徑ri，以及車輪中心點(diǎn)的坐標(biāo)系計(jì)算出車輪與地面接觸點(diǎn)的坐標(biāo)系 S2：進(jìn)行預(yù)測(cè)平面擬合得到預(yù)測(cè)值：具體地，將四個(gè)車輪與地面的接觸點(diǎn)進(jìn)行平面擬合，得到估算出來(lái)的車輪與地面的接觸面N；其中， S3：進(jìn)行觀測(cè)平面擬合得到觀測(cè)值：具體地，以4個(gè)車輪與地面接觸點(diǎn)作為索引，在場(chǎng)景點(diǎn)云地圖P中分別找到最近的A個(gè)點(diǎn)，然后分別進(jìn)行平面擬合，得到屬于地圖點(diǎn)云的4個(gè)平面M1、M2、M3、M4； S4：構(gòu)建預(yù)測(cè)值與觀測(cè)值之間的殘差：fk＝ai＝[a1，a2，a3，a4]，其中，ai代表N與Mi的平面夾角； S6：采用非線性最小二乘方法來(lái)得到當(dāng)前的巡檢機(jī)器人的位置； 其中，r代表殘差，fi代表雷達(dá)匹配殘差、fj代表視覺(jué)殘差。

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