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龍圖騰網(wǎng)獲悉清華大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利輪足式三棲機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115503408B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202211185525.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60F3/00；該發(fā)明授權(quán)輪足式三棲機(jī)器人是由楊東超;曾澤璀;陳晨;黃賡設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本輪足式三棲機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種輪足式三棲機(jī)器人，涉及機(jī)器人工程技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明提供的輪足式三棲機(jī)器人包括架體、控制組件、輪足腿組件和第一驅(qū)動(dòng)件，控制組件適于控制輪足式三棲機(jī)器人在水面航行或在空中飛行；輪足腿組件與架體連接，輪足腿組件適于使輪足式三棲機(jī)器人在地面進(jìn)行足式行走或輪式行走；第一驅(qū)動(dòng)件與輪足腿組件連接，第一驅(qū)動(dòng)件適于驅(qū)動(dòng)輪足腿組件使其處于適配于水面航行的第一狀態(tài)、空中飛行的第二狀態(tài)或陸地行走的第三狀態(tài)。應(yīng)用本發(fā)明方案中的輪足式三棲機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)輪足式三棲機(jī)器人的控制組件和驅(qū)動(dòng)組件的復(fù)用，減少整機(jī)零部件數(shù)量，有利于輪足式三棲機(jī)器人的輕量化。

本發(fā)明授權(quán)輪足式三棲機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種輪足式三棲機(jī)器人，其特征在于，包括： 架體； 控制組件，所述控制組件適于控制所述輪足式三棲機(jī)器人在水面航行或在空中飛行； 輪足腿組件，所述輪足腿組件與所述架體連接，所述輪足腿組件適于使所述輪足式三棲機(jī)器人在地面進(jìn)行足式行走或輪式行走； 第一驅(qū)動(dòng)件，所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述輪足腿組件連接，所述第一驅(qū)動(dòng)件適于驅(qū)動(dòng)所述輪足腿組件使其處于適配于水面航行的第一狀態(tài)、空中飛行的第二狀態(tài)或陸地行走的第三狀態(tài)； 第一浮箱和第二浮箱，所述第一浮箱設(shè)置在所述輪足式三棲機(jī)器人上朝向水面航行方向的一側(cè)，所述第二浮箱設(shè)置在所述輪足式三棲機(jī)器人上背離水面航行方向的一側(cè)，其中，所述第一浮箱的體積小于所述第二浮箱的體積； 所述輪足腿組件包括足桿、滾輪和第二驅(qū)動(dòng)件，所述第二驅(qū)動(dòng)件和所述足桿連接，所述第二驅(qū)動(dòng)件和所述滾輪連接，所述第二驅(qū)動(dòng)件適于驅(qū)動(dòng)所述足桿朝向或遠(yuǎn)離地面運(yùn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)件適于驅(qū)動(dòng)所述滾輪沿第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述第二軸線垂直于地面方向； 在水面航行時(shí)，所述控制組件控制驅(qū)動(dòng)力在豎直方向的分解力小于所述輪足式三棲機(jī)器人的重力以使所述輪足式三棲機(jī)器人漂浮在水面上，驅(qū)動(dòng)力水平方向的分解力用于驅(qū)動(dòng)所述輪足式三棲機(jī)器人向前航行； 在空中飛行時(shí)，所述控制組件控制驅(qū)動(dòng)力在豎直方向的分解力大于輪足式三棲機(jī)器人的重力以使輪足式三棲機(jī)器人騰空，驅(qū)動(dòng)力水平方向的分解力用于驅(qū)動(dòng)所述輪足式三棲機(jī)器人向前飛行。

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