廣東省大灣區集成電路與系統應用研究院邢彥文獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉廣東省大灣區集成電路與系統應用研究院申請的專利一種基于標定模板的外參標定方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115511977B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211220341.0，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種基于標定模板的外參標定方法及裝置是由邢彥文;卓鐘爍設計研發完成，并于2022-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于標定模板的外參標定方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于標定模板的外參標定方法及裝置，包括：采集標定模板的RGB圖像和深度圖；對所述RGB圖像和所述深度圖進行對齊，并根據角點提取算法，對所述RGB圖像進行內角點提取；在所述深度圖上獲取所述RGB圖像中提取的每個內角點所對應的深度信息，并根據每個內角點及其所對應的深度信息，計算得到每個內角點在攝像機坐標系下的坐標；根據所述標定模板的預設內角線的投影與叉車坐標系原點重合的關系，獲取每個內角點在叉車坐標系下的坐標；根據每個內角點在攝像機坐標系下的坐標和在叉車坐標系下的坐標，計算得到攝像機的標定外參。本發明解決現有技術中標定模板標定過程復雜、外參標定的準確性和魯棒性低的技術問題。
本發明授權一種基于標定模板的外參標定方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于標定模板的外參標定方法，其特征在于，包括： 采集標定模板的RGB圖像和深度圖；其中，所述標定模板的預設內角線的投影與叉車坐標系原點重合； 對所述RGB圖像和所述深度圖進行對齊，并根據角點提取算法，對所述RGB圖像進行內角點提取； 在所述深度圖上獲取所述RGB圖像中提取的每個內角點所對應的深度信息，并根據每個內角點及其所對應的深度信息，計算得到每個內角點在攝像機坐標系下的坐標； 根據所述標定模板的預設內角線的投影與叉車坐標系原點重合的關系，測量得到預設角點到地面的距離； 根據預設角點到地面的距離和所述標定模板的預設尺寸，計算出所述標定模板上每個內角在叉車坐標系下的坐標； 根據每個內角點在攝像機坐標系下的坐標和在叉車坐標系下的坐標，轉換得到對應點點云的最優變換矩陣模型； 根據迭代最近點算法，對所述最優變換矩陣模型進行求解，從而得到攝像機的標定外參。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東省大灣區集成電路與系統應用研究院，其通訊地址為：510535 廣東省廣州市廣州開發區開源大道136號A棟；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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