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龍圖騰網(wǎng)獲悉成都圭目機(jī)器人有限公司申請的專利一種線陣相機(jī)圖像校正方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115631105B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211275388.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T5/80；該發(fā)明授權(quán)一種線陣相機(jī)圖像校正方法是由鄧勇軍;桂仲成;肖唐杰;付鉞;曾煥煥;梁喬設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-10-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種線陣相機(jī)圖像校正方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種線陣相機(jī)圖像校正方法，已知圓弧目標(biāo)半徑R、圓弧圓心在世界物理坐標(biāo)系XOYw、相機(jī)靶面中心安裝于圓弧中的坐標(biāo)X0，Y0、相機(jī)軸線與XOYw的X軸偏轉(zhuǎn)角α、線陣相機(jī)橫向像素代表距離du和相機(jī)焦距f，S1：求取線陣相機(jī)光軸與圓弧的交點(diǎn)；S2：遍歷像素點(diǎn)，得到每個點(diǎn)在圓弧上的交點(diǎn)，再得到其弧度角；S3：根據(jù)具體點(diǎn)和中心點(diǎn)的相對弧度角差，得到每個點(diǎn)在弧度上與中心與圓弧交點(diǎn)的距離，作為點(diǎn)在展開圖中的相對位置；S4：根據(jù)每個點(diǎn)與中心點(diǎn)的距離重構(gòu)圖像。根據(jù)圓弧與相機(jī)成像模型的相對位姿關(guān)系，恢復(fù)圖像像素點(diǎn)在客觀物理空間內(nèi)的坐標(biāo)，根據(jù)坐標(biāo)進(jìn)行圖像重構(gòu)，從而可獲得反映圓弧路徑上目標(biāo)的真實(shí)相對信息。

本發(fā)明授權(quán)一種線陣相機(jī)圖像校正方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種線陣相機(jī)圖像校正方法，已知圓弧目標(biāo)半徑R、圓弧圓心在世界物理坐標(biāo)系、相機(jī)靶面中心安裝于圓弧中的坐標(biāo)、相機(jī)軸線與的軸偏轉(zhuǎn)角、線陣相機(jī)橫向像素代表距離和相機(jī)焦距，其特征在于：包括以下步驟： S1：求取線陣相機(jī)光軸與圓弧的交點(diǎn)，計算各像素所對應(yīng)的圓弧交點(diǎn)與上述光軸和圓弧交點(diǎn)的弧距； S2：得到每個像素點(diǎn)在圓弧上的交點(diǎn)，再得到其弧度角； S3：根據(jù)具體點(diǎn)和中心點(diǎn)的相對弧距，得到每個點(diǎn)在弧度上與中心與圓弧交點(diǎn)的距離，作為點(diǎn)在展開圖中的相對位置； S4：根據(jù)每個點(diǎn)與中心點(diǎn)的距離重構(gòu)圖像； 所述步驟S4中，還包括以下步驟： S41：遍歷線陣相機(jī)圖像中第條線橫向全部像素獲得每一個像素點(diǎn)平展后相對于在橫向上的物理距離構(gòu)建一維距離向量； S42：線陣相機(jī)圖像中第條線橫向全部像素在新構(gòu)圖中的橫向坐標(biāo)為 ； 其中，為矯正圖像的目標(biāo)像素代表距離，單位為mpixel，ceil為向上取整， S43：對線陣相機(jī)圖像中第條線橫向全部像素在新構(gòu)圖中的橫向坐標(biāo)進(jìn)行歸正處理， ； 賦予線陣相機(jī)圖像中第條線橫向全部像素在新構(gòu)圖中的對應(yīng)灰度值對于之間不存在已計算像素點(diǎn)的位置采用相鄰已計算點(diǎn)像素線性插值進(jìn)行像素填充，獲得線陣相機(jī)圖像中第條線的矯正后圖像。

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