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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)蕪湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院申請(qǐng)的專利基于動(dòng)態(tài)柵格地圖的卡車車廂內(nèi)機(jī)器人定位方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115877403B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211587023.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/89；該發(fā)明授權(quán)基于動(dòng)態(tài)柵格地圖的卡車車廂內(nèi)機(jī)器人定位方法是由郝奇;陳智君;鄭亮;曹雛清;趙立軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于動(dòng)態(tài)柵格地圖的卡車車廂內(nèi)機(jī)器人定位方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)基于動(dòng)態(tài)柵格地圖的卡車車廂內(nèi)機(jī)器人定位方法，包括如下步驟：建立激光SLAM柵格地圖，標(biāo)定車廂建圖位姿；在車廂建圖位姿處獲取包含卡車輪廓的當(dāng)前激光幀，獲取卡車在柵格地圖中的輪廓，同時(shí)更新占據(jù)柵格的占據(jù)概率值和二維正態(tài)分布參數(shù)；確定上一時(shí)刻的機(jī)器人位姿，以下一時(shí)刻的候選位姿將當(dāng)前點(diǎn)云投影到柵格地圖進(jìn)行打分，最高打分對(duì)應(yīng)的位姿即為機(jī)器人的粗定位位姿；構(gòu)建粗定位位姿下的占據(jù)概率值和二維正態(tài)分布的目標(biāo)函數(shù)，通過(guò)非線性優(yōu)化獲取機(jī)器人的精定位位姿。在卡車停放位置不固定且無(wú)定位標(biāo)記物情況下，本發(fā)明明顯改善了機(jī)器人在卡車車廂內(nèi)定位精度不高的問(wèn)題，且該方法不依賴標(biāo)記物，不需要提取卡車車廂直線。

本發(fā)明授權(quán)基于動(dòng)態(tài)柵格地圖的卡車車廂內(nèi)機(jī)器人定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于動(dòng)態(tài)柵格地圖的卡車車廂內(nèi)機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述方法具體包括如下步驟： S1、基于機(jī)器人上的激光雷達(dá)建立激光SLAM柵格地圖，標(biāo)定車廂建圖位姿Pose_f； S2、在車廂建圖位姿Pose_f處獲取包含卡車輪廓的當(dāng)前激光幀Scan，獲取卡車在柵格地圖中的輪廓，同時(shí)更新占據(jù)柵格的占據(jù)概率值和二維正態(tài)分布參數(shù)； S3、確定上一時(shí)刻的機(jī)器人位姿，以下一時(shí)刻的候選位姿將當(dāng)前點(diǎn)云投影到柵格地圖進(jìn)行打分，最高打分對(duì)應(yīng)的位姿即為機(jī)器人的粗定位位姿； S4、構(gòu)建粗定位位姿下的占據(jù)概率值和二維正態(tài)分布的目標(biāo)函數(shù)，通過(guò)非線性優(yōu)化獲取機(jī)器人的精定位位姿； 非線性優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)Loss_Fun計(jì)算公式具體如下： Loss_Fun＝w_occ*Loss_occ+w_nd*Loss_nd→0 其中，w_occ、w_nd分別表示設(shè)置的占據(jù)概率權(quán)重、二維正態(tài)分布權(quán)重； 通過(guò)GaussNewton或LM方法以粗定位位姿Pose_t為初值進(jìn)行非線性優(yōu)化，得到優(yōu)化位姿Pose_result為機(jī)器人t時(shí)刻的精定位位姿。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)蕪湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院，其通訊地址為：241000 安徽省蕪湖市鳩江區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)神州路17號(hào)，國(guó)家工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心園區(qū)辦公樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。