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龍圖騰網獲悉浙江譜麥科技有限公司申請的專利室內外交變環境下的地圖拼接方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116182861B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211687723.4，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權室內外交變環境下的地圖拼接方法是由王毅;陳章位;張翔;李亞莉;劉孟林;宋衛猛;祖洪飛設計研發完成，并于2022-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本室內外交變環境下的地圖拼接方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種室內外交變環境下的地圖拼接方法，包括屋子，與屋子的屋門連接的矩形的院子，設于機器人上的電磁傳感器、激光雷達和GPS定位系統；機器人的處理器分別與電磁傳感器、激光雷達和GPS定位系統數據連接；本發明具有在室內外環境下，以拼接室內外柵格地圖作為移動機器人先驗靜態地圖，實現室內外無縫導航；通過調節C，可有效優化基于柵格圖像的特點的地圖的拼接成功率的特點。

本發明授權室內外交變環境下的地圖拼接方法在權利要求書中公布了：1.一種室內外交變環境下的地圖拼接方法，其特征是，包括屋子1，與屋子的屋門11連接的矩形的院子2，設于機器人上的電磁傳感器、激光雷達和GPS定位系統；機器人的處理器分別與電磁傳感器、激光雷達和GPS定位系統數據連接；包括如下步驟： 步驟1，建立室內環境的地圖map1： 處理器中安裝有Linux系統，處理器得到激光雷達檢測的屋子內的環境數據，Linux系統的ROS平臺調用SLAM建圖算法-Cartographer算法，實時定位建立室內二維柵格地圖map1； 步驟2，建立室外環境的地圖map2：從屋門左右兩側開始，沿著院子邊緣鋪設呈矩形環狀的磁條3，處理器根據電磁傳感器檢測的磁條的磁場信息和GPS定位系統檢測的機器人位置信息，控制機器人沿著磁條移動一周，使機器人識別磁條構建的工作邊界，并通過GPS定位系統實時定位及軌跡化磁條邊界，ROS平臺調用激光SLAM建圖算法-Cartographer算法建立室外有固定邊界的二維柵格地圖map2； 步驟3，處理器利用柵格圖像特征匹配方法，對map1和map2進行拼接，地圖拼接好后，發布室內外全局靜態拼接地圖map_merge；步驟3包括如下具體步驟： 處理器將map1的地圖信息稱為：node1_robot1，并保存到robot_1的地圖節點中；將map2的地圖信息稱為：node2_robot2，并保存到robot_2的地圖節點中；ROS平臺調用map_merge地圖拼接節點，自動添加map1和map2，ROS平臺利用open-cv特征匹配方法，識別并匹配map1和map2重疊處柵格的相似度，進行位置估計和變換，實現地圖拼接；open-cv特征匹配中設有動態置信度參數C，由于柵格圖像邊緣特征點模糊，不容易拼接，ROS平臺設定C的初始值為1；當柵格圖像復雜且室內外重疊處特征不明顯，拼接不成功時，使C以-0.1的步長逐漸縮小，直到圖像拼接成功，ROS平臺發布室內外全局靜態拼接地圖map_merge。

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