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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利多機器人多區域重點持續監控方法、存儲介質和電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119610129B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510076391.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權多機器人多區域重點持續監控方法、存儲介質和電子設備是由陳亞萍;王楠;洪華杰;黃杰;何科延;王偉;曾喆;廟要要設計研發完成，并于2025-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本多機器人多區域重點持續監控方法、存儲介質和電子設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多機器人多區域重點持續監控方法、存儲介質和電子設備。方法包括：建立二維網格地圖，機器人和目標視為質點；為目標的初始位置處賦目標影響值，并使目標影響值以第一梯度向四周傳播，以建立目標影響圖；為機器人的當前位置處賦機器人影響值，并使其以第二梯度向四周傳播，以建立機器人影響圖；對單個機器人而言，疊加其余機器人的機器人影響圖與所有目標影響圖，以獲取綜合影響圖；執行位置分配；在機器人到達目的位置時更新機器人的位置，并且更新傳感器訪問位置處的目標影響值。根據本發明的多機器人多區域重點持續監控方法，能夠快速標記出重點監控區域，使多機器人在重點區域內執行持續監控任務。

本發明授權多機器人多區域重點持續監控方法、存儲介質和電子設備在權利要求書中公布了：1.一種多機器人多區域重點持續監控方法，其特征在于，所述方法用于分配多個機器人在任務區域中的目的位置，所述機器人設有用于訪問所述任務區域的傳感器，所述任務區域中設有可供所述機器人行走的通道，所述任務區域中存在多個目標，每個所述目標影響一定區域的重要度，所述方法包括： 將所述任務區域在二維平面上均勻劃分成多個網格以建立二維網格地圖，將所述機器人和所述目標視為所述二維網格地圖上的質點； 為所述目標的初始位置處賦目標影響值，并使所述目標影響值以第一梯度向四周傳播，以建立目標影響圖； 為所述機器人的當前位置處賦機器人影響值，并使所述機器人影響值以第二梯度向四周傳播，以建立機器人影響圖； 對單個所述機器人而言，疊加其余所述機器人的所述機器人影響圖與所有所述目標影響圖，以獲取綜合影響圖，綜合影響圖的各位置處具有綜合影響值； 執行位置分配： 獲取所述機器人的相鄰位置； 若所述相鄰位置的數量大于1，選擇所述相鄰位置中所述綜合影響值最大的一個作為預分配位置；否則，以唯一的所述相鄰位置更新所述預分配位置； 若當前所述執行位置分配是第w次，并且所述機器人的當前位置、所述預分配位置與第w-1次、第w-2次分配時所述機器人的位置共同覆蓋了矩形的四個頂點，則執行跳出自循環，以除所述矩形的四個位置之外的所述相鄰位置更新所述預分配位置； 以所述預分配位置作為所述目的位置，并使所述機器人朝向所述目的位置運動； 在所述機器人到達所述目的位置時更新所述機器人的位置，并且更新所述傳感器訪問位置處的所述目標影響值； 其中，所述目標影響值和所述機器人影響值在傳播方向上遇到障礙物阻擋時傳播中斷。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410005 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。