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龍圖騰網獲悉廣東新禾智慧數字科技有限公司申請的專利基于北斗和低空遙感數據的協同感知網絡構建方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119904590B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510362737.6，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權基于北斗和低空遙感數據的協同感知網絡構建方法是由吳順民;劉雪璐;李佳馨;胡小丹;王月然設計研發完成，并于2025-03-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于北斗和低空遙感數據的協同感知網絡構建方法在說明書摘要公布了：本發明的目的是提供基于北斗和低空遙感數據的協同感知網絡構建方法，該方法包括：采用多個無人機對同一地點進行拍攝得到多個低空遙感數據；將兩兩之間關鍵幀相似度超過閾值的低空遙感數據作為重疊的低空遙感數據對；將每對重疊的低空遙感數據進行融合得到三維低空遙感數據；獲取北斗定位數據；對所述三維低空遙感數據和北斗定位數據進行協同處理得到精確定位數據。本發明通過北斗定位系統與低空遙感系統進行協同感知，可以精確地獲得待測目標地的三維模型地圖，能夠協助國土資源調查，農業資源調查和城市日常遠程監控和日常巡護。

本發明授權基于北斗和低空遙感數據的協同感知網絡構建方法在權利要求書中公布了：1.基于北斗和低空遙感數據的協同感知網絡構建方法，其特征在于，通過建立每個低空遙感數據的得分以及和北斗數據的相似度進行低空遙感數據以及北斗數據的融合，無需對多個傳感器的時間進行同步；包括以下步驟： S100、采用多個無人機對同一地點進行拍攝得到多個低空遙感數據； S200、將兩兩之間關鍵幀相似度超過閾值的低空遙感數據作為重疊的低空遙感數據對，包括將關鍵幀相似度超過閾值的兩個低空遙感數據作為相鄰的低空遙感數據；包括： 根據視圖夾角、重疊面積和尺度因子計算每個低空遙感數據的得分； ； 其中，C為每個低空遙感數據的得分，為角度因子，為尺度因子，為預選低空遙感數據對間重疊面積； ； 其中，，表示預選低空遙感數據對共享的面積，表示基準面積， 根據每個低空遙感數據的得分判斷哪些低空遙感數據屬于相鄰； 將相鄰的低空遙感數據進行拼接； S300、將拼接后的每對重疊的低空遙感數據進行融合得到三維低空遙感數據； S400、獲取北斗定位數據； S500、對所述三維低空遙感數據和北斗定位數據進行協同處理得到精確定位數據，包括步驟： S510、識別三維低空遙感數據中的關鍵特征，所述關鍵特征包括三維低空遙感數據中的角點、邊緣點和紋理豐富的區域；提取關鍵特征之后還包括： 在多個尺度上檢測關鍵點， 去除重復的關鍵點，保留最具代表性的點， 以及使用PCA、哈希方法降低描述子維度； S520、計算所述關鍵特征與北斗定位數據的相似度，通過關鍵特征與北斗定位數據的相似度將低空遙感數據與北斗定位數據對齊，生成帶有精確地理坐標的遙感產品；包括：根據關鍵特征與北斗定位數據的距離判斷關鍵特征與北斗定位數據的相似度，表示為： ； 其中，為第i個特征點與北斗定位數據的歐氏距離；S為低空遙感數據邊界框的像素面積；為特征點的可見性；為特征點的置信度；為函數，當時取值為1，否則為0； S530、如果相似度小于預設值，則采用北斗定位數據對三維低空遙感數據進行修正，包括： 根據北斗定位數據和三維低空遙感數據計算定位修正因子，表示為： ； 其中，為北斗定位數據的坐標，為三維低空遙感數據的坐標； 根據定位修正因子對三維低空遙感數據進行修正。

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