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龍圖騰網(wǎng)獲悉西安理工大學申請的專利一種剛性航天器姿態(tài)跟蹤方法及相關產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120255557B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510396138.6，技術領域涉及：G05D1/49；該發(fā)明授權一種剛性航天器姿態(tài)跟蹤方法及相關產(chǎn)品是由劉柏均;蔡偉;弋英民;張展鵬;高廣樂設計研發(fā)完成，并于2025-03-31向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種剛性航天器姿態(tài)跟蹤方法及相關產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種剛性航天器姿態(tài)跟蹤方法及相關產(chǎn)品，屬于航天器控制技術領域。本發(fā)明提供的剛性航天器姿態(tài)跟蹤方法，通過引入預設時間切換函數(shù)作為時變增益，調(diào)節(jié)姿態(tài)控制力矩和不確定慣量辨識過程的自適應律，確保航天器在預設時間內(nèi)完成姿態(tài)跟蹤，并在預設調(diào)節(jié)時間后維持跟蹤，提高了控制的精度和可靠性；在慣量矩陣參數(shù)未知的情況下，航天器能夠在預設時間內(nèi)完成姿態(tài)精確跟蹤控制，確保力矩輸入保持連續(xù)有界，避免抖振現(xiàn)象，預設調(diào)節(jié)時間后能夠維持零化跟蹤誤差，具有較高的工程應用價值；本方法無需復雜的調(diào)參過程，且切換函數(shù)結構與系統(tǒng)狀態(tài)的初始值無關，大大提高了控制方法的兼容性和有效性，能夠適應不同的航天器和工況。

本發(fā)明授權一種剛性航天器姿態(tài)跟蹤方法及相關產(chǎn)品在權利要求書中公布了：1.一種剛性航天器姿態(tài)跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一、基于剛性航天器本體的姿態(tài)運動學和動力學方程，構建目標剛性航天器的姿態(tài)運動學和動力學方程，得到剛性航天器本體相對于目標剛性航天器的姿態(tài)四元數(shù)誤差和剛性航天器本體坐標系相對于目標剛性航天器坐標系的角速度誤差； 步驟二、構建關于預設時間的切換函數(shù)，結合剛性航天器本體相對于目標剛性航天器的姿態(tài)四元數(shù)誤差，建立虛擬控制器，計算得到虛擬控制器的導數(shù)； 步驟三、基于剛性航天器本體相對于目標剛性航天器的姿態(tài)四元數(shù)誤差和剛性航天器本體坐標系相對于目標剛性航天器坐標系的角速度誤差，結合虛擬控制器及其導數(shù)，計算得到預設時間內(nèi)完成角速度跟蹤的三軸控制力矩； 步驟四、對剛性航天器本體的動力學方程進行矩陣維度變形，得到微分變形方程；基于三軸控制力矩，對微分變形方程中的變量進行時不變增益的濾波，得到第一代數(shù)方程；對第一代數(shù)方程中的變量進行時不變增益的濾波，得到第二代數(shù)方程；對第二代數(shù)方程進行時變增益的濾波，得到第三代數(shù)方程； 步驟五、依據(jù)第三代數(shù)方程，建立剛性航天器本體在預設時間內(nèi)的慣量矩陣參數(shù)自適應律，用于實現(xiàn)慣量矩陣參數(shù)辨識，實現(xiàn)剛性航天器本體的姿態(tài)跟蹤。

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