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龍圖騰網獲悉華中科技大學同濟醫學院附屬協和醫院申請的專利一種手術機器人高臨場感視覺感知方法、系統及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120093440B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510576186.3，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權一種手術機器人高臨場感視覺感知方法、系統及存儲介質是由曹琪;王植煒;史健設計研發完成，并于2025-05-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種手術機器人高臨場感視覺感知方法、系統及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及醫學視覺感知技術領域，具體涉及一種手術機器人高臨場感視覺感知方法、系統及存儲介質，包括以下步驟：采集術前三維影像，三維重建得到手術場景三維模型；通過雙目攝像頭采集術中實時場景，得到術中場景雙目圖像，利用半監督雙目圖像深度估計模型進行雙目圖像深度估計得到術中場景深度圖；將術中場景深度圖生成術中場景點云，三維重建得到術中場景三維模型；將術中場景三維模型與手術場景三維模型配準，并將配準后的手術場景三維模型通過全息投影疊加至術中實時場景中，得到術中高臨場感視覺場景。本發明采集術中實景信息并融合術前影像信息，強化手術場景視覺感知，為醫生提供器官遮擋區域和軟組織內部完整信息的高級視覺感知。

本發明授權一種手術機器人高臨場感視覺感知方法、系統及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人高臨場感視覺感知系統，其特征在于，系統包括： 術前重建單元，用于采集術前三維影像，并基于術前三維影像進行三維重建得到手術場景三維模型； 深度估計單元，用于通過雙目攝像頭采集術中實時場景，得到術中場景雙目圖像，并基于術中場景雙目圖像利用半監督雙目圖像深度估計模型進行雙目圖像深度估計得到術中場景深度圖； 術中重建單元，用于將術中場景深度圖生成術中場景點云，并基于術中場景點云進行三維重建得到術中場景三維模型； 術前術中配準單元，用于將術中場景三維模型與手術場景三維模型進行配準，得到配準后的手術場景三維模型； 全息投影單元，用于通過全息投影將配準后的手術場景三維模型疊加至術中實時場景中，得到術中高臨場感視覺場景； 所述半監督雙目圖像深度估計模型的構建方法包括： 將術中場景雙目圖像中左目圖像和右目圖像，利用雙分支卷積神經網絡進行雙向視差估計，得到左右雙向視差； 建立左右雙向視差的重建損失和一致性損失，并基于左右雙向視差的重建損失和一致性損失對所述雙分支卷積神經網絡進行雙向自監督訓練，得到半監督雙目圖像深度估計模型； 所述半監督雙目圖像深度估計模型為： ； ； 式中，為左視差，為右視差，為左目圖像，為右目圖像，CNN1為第一分支卷積神經網絡，CNN2為第二分支卷積神經網絡； 所述重建損失為： ； 式中，為重建損失，為用于訓練半監督雙目圖像深度估計模型的數據集中第i個雙目圖像的左視差，為所述數據集中第i個雙目圖像的左目圖像，為所述數據集中第i個雙目圖像的右目圖像，為所述數據集中第i個雙目圖像的右視差，為通過重構得到的右目圖像，為通過重構得到的左目圖像，n為所述數據集中雙目圖像的總數量； 所述一致性損失為： ； 式中，為一致性損失，為通過重構得到的右視差，為通過重構得到的左視差，n為所述數據集中雙目圖像的總數量，為的視差梯度，為的視差梯度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華中科技大學同濟醫學院附屬協和醫院，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市解放大道1277號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。