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龍圖騰網獲悉中國海洋大學申請的專利一種基于pfal函數自抗擾的水下AUV位置與姿態控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120255527B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510686029.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于pfal函數自抗擾的水下AUV位置與姿態控制方法是由閆正強;張爔嚴;呂婷婷;張佳庚;項宇波;曹憲偉;劉旭杰設計研發完成，并于2025-05-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于pfal函數自抗擾的水下AUV位置與姿態控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于pfal函數自抗擾的水下AUV位置與姿態控制方法，屬于水下AUV運動控制技術領域。本發明通過連續平滑的pfal函數代替傳統自抗擾控制器中所用的fal函數，與傳統fal函數相比，本發明所提出的連續平滑的pfal函數更加滿足“大誤差小增益，小誤差大增益”的要求，并且pfal函數的平滑性可有效減輕非線性函數高頻顫振現象。且經過實際驗證，本發明將基于pfal函數的自抗擾控制器用于水下AUV位置與姿態控制中，最終實現了更好的控制效果。

本發明授權一種基于pfal函數自抗擾的水下AUV位置與姿態控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于pfal函數自抗擾的水下AUV位置與姿態控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： S1：AUV的運動學建模； S2：AUV的動力學建模； S3：構建pfal函數自抗擾控制器：pfal函數自抗擾控制器包含跟蹤微分器TD、基于pfal函數的非線性誤差反饋NLSEF與基于pfal函數的擴張狀態觀測器ESO三個部分；所述S3中，所述pfal函數表達式如下： 要使函數pfal連續且可導，則式23需滿足以下條件： 其中，γ被定義為約束因子，取值為0.01，δ為pfal函數線性段的區間長度，則參數p1、p2、b和c的表達式為： 在式23中，當|e|≤δ時，通過引入對數函數增加函數的斜率，以此提高誤差較小時的增益；當|e|≥1時，通過設置合適的約束因子γ的值減小誤差較大時pfal的斜率，以此減小誤差較大時的增益； S4：AUV位置與姿態控制：通過將期望的位置及姿態角和AUV實際的位置和姿態角輸入所述pfal函數自抗擾控制器，AUV根據接收到的控制輸出量調整自己的位置與姿態，其中，為向量h中表征位置與姿態角的控制輸出值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國海洋大學，其通訊地址為：266100 山東省青島市嶗山區松嶺路238號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。