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龍圖騰網獲悉中國石油大學(華東)申請的專利一種面向稀疏視角的三維高斯視覺定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120339380B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510797866.8，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權一種面向稀疏視角的三維高斯視覺定位方法是由王風華;宋科技;胡亞超;梁鴻;張千;鐘敏設計研發完成，并于2025-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向稀疏視角的三維高斯視覺定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種面向稀疏視角的三維高斯視覺定位方法，屬于定位技術領域，用于視覺定位，包括提取稀疏圖像的全局圖像特征和局部圖像特征，構建特征數據庫；將特征數據庫和RGB圖像進行最鄰近搜索，獲得稀疏度指標，計算偽視角的相機位姿，用訓練主模型在偽視角下渲染彩色圖與深度圖，提取全局特征及局部特征并納入特征數據庫，結合目標彩色圖構建2D?3D對應關系，進行動態內點篩選和位姿求解，獲得定位結果。本發明智能補全關鍵區域的視角缺失，有效提升三維場景中特征表達的均衡性與覆蓋度，實現2D?3D匹配關系的動態更新與誤匹配剔除，從而顯著提升定位精度與系統穩定性，在稀疏訓練條件下具有更強的魯棒性和實際可用性。

本發明授權一種面向稀疏視角的三維高斯視覺定位方法在權利要求書中公布了：1.一種面向稀疏視角的三維高斯視覺定位方法，其特征在于，包括使用RGB圖像和相機位姿訓練三維高斯濺射模型，通過二維投影與可微渲染機制生成彩色圖像與深度圖，提取稀疏圖像的全局圖像特征和局部圖像特征，構建特征數據庫； 將特征數據庫和RGB圖像進行最鄰近搜索，獲得稀疏度指標，計算偽視角的相機位姿，用訓練主模型在偽視角下渲染彩色圖與深度圖，提取全局特征及局部特征并納入特征數據庫，結合目標彩色圖構建2D-3D對應關系，進行動態內點篩選和位姿求解，獲得定位結果； 獲得稀疏度指標包括，對三維高斯濺射模型中的高斯點，統計的可見視角集合，等同于所有能觀測到的稀疏視角圖像，對于第張稀疏視角圖像，設觀測到的高斯點集合為，的稀疏度指標為： ； 兩張圖像與的視角重疊度為二者可見高斯點集合的交并比： ； 式中，是第張稀疏視角圖像，是觀測到的高斯點集合； 使用稀疏度指標構建稀疏度排序列表； 計算偽視角的相機位姿包括，從稀疏度排序列表中選取稀疏度最低的作為待增強目標視角，在所有稀疏視角圖像中篩選出與的大于設定閾值的圖像集合： ； 為與在空間位置上歐氏距離最遠的參考圖像，位姿為，為平移向量，為單位四元數表示的旋轉角度； 設的相機位姿為，插值生成的偽視角位姿定義為： ； ； ； ； 式中，為偽視角平移向量，為偽視角旋轉角度，為插值因子，為中間參數； 進行動態內點篩選和位姿求解包括，在第輪迭代中，使用輪內點集合作為輸入，采用PnP-RANSAC算法估計當前相機位姿匹配對，對每個匹配對計算重投影誤差： ； 式中，表示相機投影函數，是相機內參矩陣，是二維關鍵點坐標，為通過圖像局部關鍵點反投影得到的三維空間坐標； 若大于設定的閾值，將對應的匹配對從內點集合中剔除，得到更新后的輪內點集合； 得到后，基于匹配對，利用訓練主模型渲染對應視角下的彩色圖與深度圖，提取局部特征并與待處理圖像的局部特征重新匹配，構建輪增強內點集合，是外參矩陣中的相機旋轉矩陣，是外參矩陣中的平移向量； 將與當前輪內點集合合并，得到輪內點集合： ； 式中，是第輪迭代的內點集合； 滿足以下任一條件時迭代過程終止： （1）連續兩輪內點集合交并比超過設定閾值： ； （2）迭代輪數超過最大設定值； 最終輸出當前最優相機位姿作為待處理圖像的定位結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國石油大學(華東)，其通訊地址為：266580 山東省青島市黃島區長江西路66號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。