買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉江西五十鈴汽車有限公司申請的專利一種基于雙機械手協同的焊點檢測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120286927B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510796467.X，技術領域涉及：B23K31/12；該發明授權一種基于雙機械手協同的焊點檢測方法及系統是由胡坦能;黃雅芬;嚴崇;周祥;夏官興;陳丹;劉立輝;呂臣明;曾凱;鄔艷;徐德華;劉哲康;闕啟正;陶成;鄧江峰設計研發完成，并于2025-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于雙機械手協同的焊點檢測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于雙機械手協同的焊點檢測方法及系統，涉及焊點檢測技術領域，根據待測件數模和第一焊點參數信息確定第二焊點參數信息并確定焊點特征信息；根據焊點特征信息通過對相鄰且幾何特征相似的焊點進行合并確定檢測區域和孤立焊點，并確定檢測區域的質心且將質心和孤立焊點定義為路徑控制點；根據路徑控制點確定節點值和與節點值對應的基函數，以根據基函數、路徑控制點和控制點權重確定路徑點坐標；對路徑點坐標進行優化確定第一軌跡，并對第一軌跡進行修正確定第二軌跡；控制一機械手夾持待測件并使另一機械手沿第二軌跡繞待測件移動以對焊點進行檢測。本發明解決了現有技術中缺少一種焊接檢測精度和效率高的焊點檢測方法的問題。

本發明授權一種基于雙機械手協同的焊點檢測方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于雙機械手協同的焊點檢測方法，其特征在于，所述方法包括： 接收待測件數模和第一焊點參數信息，以根據所述待測件數模和所述第一焊點參數信息確定第二焊點參數信息，將所述第一焊點參數信息和所述第二焊點參數信息合并確定焊點特征信息，其中所述第一焊點參數信息包括焊點坐標矩陣，該步驟具體為： 將所述待測件數模轉化為三角網格；通過相鄰三角面片的法向量變化率計算每個焊點所在曲面的局部曲率半徑； 根據所述待測件數模和所述焊點坐標矩陣確定各個焊點區域對應的材料厚度，所述局部曲率半徑和所述材料厚度為所述第二焊點參數； 所述方法還包括：根據所述焊點特征信息通過對相鄰且幾何特征相似的焊點進行合并確定檢測區域和孤立焊點，并確定所述檢測區域的質心且將所述質心和所述孤立焊點定義為路徑控制點，該步驟具體為： 根據預設距離公式確定各個焊點與其他焊點之間的目標距離，并將所述目標距離小于第一預設值的焊點視為鄰居點； 將所述鄰居點數量大于第二預設值的焊點設定為核心點，從所述核心點出發合并所述核心點對應的所述鄰居點形成所述檢測區域，位于所述檢測區域外的焊點為所述孤立焊點； 所述預設距離公式為： 其中，為兩焊點坐標的差值，為兩焊點對應曲率半徑的差值，為兩焊點對應厚度的差值，為權重參數； 所述方法還包括：根據所述路徑控制點確定節點值和與所述節點值對應的基函數，以根據所述基函數、所述路徑控制點和控制點權重確定路徑點坐標，該步驟具體為： 通過預設質心公式計算所述檢測區域質心，并將所述質心和所述孤立焊點定義為路徑控制點； 根據所述路徑控制點通過預設參數公式確定節點矢量和對應節點值； 遞歸計算所述節點值對應的三階NURBS基函數； 根據所述基函數、所述路徑控制點和控制點權重通過預設軌跡點公式確定路徑點坐標； 所述預設質心公式為： 其中，為路徑控制點坐標； 所述預設參數公式為： 為第個節點的值，為第個節點對應的路徑控制點坐標，為相鄰控制點第個節點和第個節點之間的歐式距離，為所有相鄰控制點之間的歐式距離之和； 所述預設軌跡點公式為： 其中，為節點值對應的基函數，為權重參數，為控制點坐標； 所述方法還包括：對所述路徑點坐標進行優化確定第一軌跡以使所述第一軌跡的時間目標和能量目標最優，并對所述第一軌跡進行修正確定第二軌跡，以使所述第二軌跡不與待測件或環境發生碰撞； 控制一機械手夾持所述待測件，并根據所述第二軌跡控制另一機械手繞所述待測件移動，以使機械手上的檢測裝置對所述待測件上的焊點進行檢測，該步驟具體為： 判斷待測目標的類型，若所述待測目標為孤立焊點，則以所述孤立焊點為中心確定預設半徑的弓形區域，根據所述弓形區域的實時曲率代入預設步長計算公式確定對應的實時步長，以根據所述實時步長和預設速度對所述弓形區域進行掃描檢測； 若所述待測目標為所述檢測區域，根據實時步長和預設速度對所述檢測區域進行掃描檢測； 所述預設步長計算公式為： 其中，R為實時曲率，為實時步長。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江西五十鈴汽車有限公司，其通訊地址為：330000 江西省南昌市望城新區江鈴大道666號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。