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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州迅蟻網(wǎng)絡(luò)科技有限公司申請的專利一種無人機高度估計方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120426955B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510856489.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C5/00；該發(fā)明授權(quán)一種無人機高度估計方法是由請求不公布姓名設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人機高度估計方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種無人機高度估計方法，屬于技術(shù)領(lǐng)域，包括S1、數(shù)據(jù)采集，控制無人機原地垂直爬升還是下降H米，并在這期間持續(xù)采集圖像和氣壓高度數(shù)據(jù)，具體包括以下步驟；S1?1、采集第1組數(shù)據(jù)；S1?2、采集第2組數(shù)據(jù)；S1?3、數(shù)據(jù)配對；S2、計算各圖像對采集時刻的對地高度；S3、計算氣壓高度與對地高度的關(guān)系，S4、關(guān)系計算。該無人機高度估計方法，成本低：無需額外增加傳感器，利用無人機現(xiàn)有視覺系統(tǒng)和氣壓計即可實現(xiàn)對地高度估計，大幅降低硬件成本，適用于無人機垂直運動場景，尤其在降落等低速場景中表現(xiàn)良好，彌補了現(xiàn)有技術(shù)對水平位移速度的依賴，通過多組數(shù)據(jù)采集、特征匹配及線性擬合，提高了對地高度估計的準確性和可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種無人機高度估計方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機高度估計方法，其特征在于，包括以下步驟； S1、數(shù)據(jù)采集，控制無人機原地垂直爬升還是下降H米，并在這期間持續(xù)采集圖像和氣壓高度數(shù)據(jù)，具體包括以下步驟； S1-1、采集第1組數(shù)據(jù)； S1-2、采集第2組數(shù)據(jù)； S1-3、數(shù)據(jù)配對； S2、計算各圖像對采集時刻的對地高度； 所述S2、計算各圖像對采集時刻的對地高度中，遍歷每個圖像對數(shù)據(jù)，計算其對應(yīng)時刻的對地高度，得到一組關(guān)于氣壓高度與對地高度的數(shù)據(jù)樣本，對于第i個數(shù)據(jù)對，具體步驟如下： S2-1、取出圖像M1i和M2i，并做畸變校正； S2-2、對畸變校正后的圖像做特征提取和匹配，得到兩張圖像對應(yīng)的特征點集pts1和pts2，基于特征點集進行相對位姿估計和位姿分解，假如相對姿態(tài)超過閾值，則認為該圖像對不滿足條件，無法估計高度； S2-3、分別取特征點集pts1和pts2的最小外接矩形，并計算該數(shù)據(jù)對中圖像M1i采集時刻的對地高度hri； S3、計算氣壓高度與對地高度的關(guān)系； S4、關(guān)系計算。

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