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龍圖騰網獲悉太原理工大學申請的專利一種基于輪式驅動的四自由度并聯機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120395786B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510922164.8，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種基于輪式驅動的四自由度并聯機構是由趙杰;張金柱;徐文翰設計研發完成，并于2025-07-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于輪式驅動的四自由度并聯機構在說明書摘要公布了：本發明屬于并聯機器人技術領域，具體涉及一種基于輪式驅動的四自由度并聯機構，包括動平臺，在所述動平臺上表面的左右兩側對稱設置有帶偏置角度的平行四邊形結構，所述動平臺通過帶偏置角度的平行四邊形結構與支鏈結構連接，在所述動平臺的下方連接有輸出平臺；本發明提供的四自由度并聯機構采用輪式驅動，使本發明能夠在平面上實現三個自由度的運動，使得定位空間近似于環境空間，且通過輪式驅動使本發明有了在復雜環境下工作的能力，大大提升了該機構的可應用范圍。

本發明授權一種基于輪式驅動的四自由度并聯機構在權利要求書中公布了：1.一種基于輪式驅動的四自由度并聯機構，其特征在于：包括動平臺（1），在所述動平臺（1）上表面的左右兩側對稱設置有帶偏置角度的平行四邊形結構（2），所述動平臺（1）通過帶偏置角度的平行四邊形結構（2）與支鏈結構（3）連接，在所述動平臺（1）的下方連接有輸出平臺（4）； 所述帶偏置角度的平行四邊形結構（2）包括與動平臺（1）轉動連接的轉軸（201），在所述轉軸（201）的上端固定連接有下端連接件（202），在所述下端連接件（202）的上部鉸接有一號連桿（203），在所述下端連接件（202）的下部固定有下端固定塊（204），在所述下端固定塊（204）上鉸接有二號連桿（205），所述二號連桿（205）的另一端與上端連接件（206）的下部鉸接，所述一號連桿（203）的另一端與上端固定塊（207）鉸接，所述上端固定塊（207）固定設置在上端連接件（206）的上部，所述上端連接件（206）與上端連桿（301）固定連接； 所述支鏈結構（3）包括上端連桿（301），所述上端連桿（301）與帶偏置角度的平行四邊形結構（2）固定連接，在所述上端連桿（301）的前側鉸接有獨立連桿（302），所述上端連桿（301）的中部鉸接有三號連桿（303），所述獨立連桿（302）和三號連桿（303）的下端均與二號輪轂電機（304）的殼體鉸接，且所述上端連桿（301）、獨立連桿（302）、三號連桿（303）以及二號輪轂電機（304）之間構成平行四邊形連桿機構，在所述三號連桿（303）上固定安裝有諧波減速器（306），所述諧波減速器（306）上固定安裝有力矩電機（305），且所述諧波減速器（306）的輸入端與力矩電機（305）的輸出軸同心固定連接，在所述諧波減速器（306）的輸出軸上固定連接有四號連桿（307），所述諧波減速器（306）的輸出軸與四號連桿（307）相互垂直設置，所述四號連桿（307）的下端與一號輪轂電機（308）的殼體鉸接，在所述一號輪轂電機（308）的殼體上還鉸接有五號連桿（309），所述五號連桿（309）的上端與六號連桿（310）的下端鉸接，所述六號連桿（310）的上端與上端連桿（301）的后側鉸接，所述六號連桿（310）、五號連桿（309）以及四號連桿（307）的長度均與力矩電機（305）至三號連桿（303）上端鉸接點的距離相同，且所述四號連桿（307）下端鉸接點與五號連桿（309）下端鉸接點之間的連線和六號連桿（310）上端鉸接點與三號連桿（303）上端鉸接點之間的連線平行且相等，在所述一號輪轂電機（308）和二號輪轂電機（304）的輸出軸上均設置有滾輪（311）。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人太原理工大學，其通訊地址為：030024 山西省太原市迎澤西大街79號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。