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龍圖騰網(wǎng)獲悉清華大學(xué)蘇州汽車研究院(吳江);清華大學(xué)申請(qǐng)的專利一種多傳感器時(shí)間自適應(yīng)同步的三維目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120451726B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510948578.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/80；該發(fā)明授權(quán)一種多傳感器時(shí)間自適應(yīng)同步的三維目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置是由張新鈺;楊磊;余佳芯;楊軍;周沫設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-10向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種多傳感器時(shí)間自適應(yīng)同步的三維目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N多傳感器時(shí)間自適應(yīng)同步的三維目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置，其中的方法包括：判斷當(dāng)前時(shí)刻的RGB圖像幀和當(dāng)前時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀是否對(duì)齊，若對(duì)齊，則直接進(jìn)行融合；否則，利用上一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)特征圖計(jì)算激光雷達(dá)BEV視角下像素的位置偏移圖，根據(jù)上一時(shí)刻的圖像BEV特征或點(diǎn)云BEV特征，和位置偏移圖計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的圖像BEV特征點(diǎn)云BEV特征，再計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的融合BEV特征；利用當(dāng)前時(shí)刻的前兩個(gè)連續(xù)時(shí)刻的融合BEV特征以及對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征圖，和當(dāng)前時(shí)刻的融合BEV特征，計(jì)算得到最終的融合BEV特征；利用檢測(cè)頭對(duì)最終的融合BEV特征進(jìn)行處理得到三維目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。本申請(qǐng)?zhí)岣咛岣吡四繕?biāo)檢測(cè)精度。

本發(fā)明授權(quán)一種多傳感器時(shí)間自適應(yīng)同步的三維目標(biāo)檢測(cè)方法及裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種多傳感器時(shí)間自適應(yīng)同步的三維目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括： 獲取當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)區(qū)域的RGB圖像幀和三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀； 對(duì)當(dāng)前時(shí)刻之前的連續(xù)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀序列進(jìn)行處理，得到上一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)特征圖； 利用當(dāng)前時(shí)刻的RGB圖像幀的時(shí)間戳和當(dāng)前時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的時(shí)間戳，判斷當(dāng)前時(shí)刻的RGB圖像幀和當(dāng)前時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀是否對(duì)齊，若為是，對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的RGB圖像幀和當(dāng)前時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀進(jìn)行融合處理，得到當(dāng)前時(shí)刻的融合BEV特征； 否則，當(dāng)不對(duì)齊為攝像頭卡頓引起的，則利用上一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)特征圖計(jì)算激光雷達(dá)BEV視角下像素的位置偏移圖，根據(jù)上一時(shí)刻的圖像BEV特征和位置偏移圖計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的圖像BEV特征，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的點(diǎn)云BEV特征以及當(dāng)前時(shí)刻的圖像BEV特征計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的融合BEV特征；當(dāng)不對(duì)齊為雷達(dá)卡頓引起的，則利用上一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)特征圖計(jì)算激光雷達(dá)BEV視角下像素的位置偏移圖，根據(jù)上一時(shí)刻的點(diǎn)云BEV特征和位置偏移圖計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的點(diǎn)云BEV特征，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的點(diǎn)云BEV特征以及當(dāng)前時(shí)刻的RGB圖像的圖像BEV特征計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的融合BEV特征； 利用當(dāng)前時(shí)刻的前兩個(gè)連續(xù)時(shí)刻的融合BEV特征以及對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征圖，和當(dāng)前時(shí)刻的融合BEV特征，計(jì)算得到最終的融合BEV特征； 利用檢測(cè)頭對(duì)最終的融合BEV特征進(jìn)行處理，得到三維目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人清華大學(xué)蘇州汽車研究院(吳江);清華大學(xué)，其通訊地址為：215200 江蘇省蘇州市吳江區(qū)聯(lián)楊路139號(hào)清華汽車產(chǎn)業(yè)園2號(hào)樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。