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龍圖騰網(wǎng)獲悉季華實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利一種仿生人形機(jī)械臂獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120503253B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510978435.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J18/00；該發(fā)明授權(quán)一種仿生人形機(jī)械臂是由謝雄敦;周德成;溫志慶設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種仿生人形機(jī)械臂在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體公開(kāi)了一種仿生人形機(jī)械臂，包括依次連接的肩關(guān)節(jié)模塊、大臂模塊、肘關(guān)節(jié)模塊、小臂模塊和腕關(guān)節(jié)模塊；所述腕關(guān)節(jié)模塊通過(guò)正八面體張拉整體結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)雙自由度柔性運(yùn)動(dòng)，其旋轉(zhuǎn)中心自然交于一點(diǎn)并與滾轉(zhuǎn)軸串聯(lián)形成三自由度共點(diǎn)旋轉(zhuǎn)；柔性結(jié)構(gòu)中可調(diào)長(zhǎng)度支撐桿實(shí)時(shí)改變關(guān)節(jié)剛度，動(dòng)態(tài)適配負(fù)載變化以增強(qiáng)人機(jī)交互安全性；肘關(guān)節(jié)采用虛擬節(jié)圓滾動(dòng)機(jī)構(gòu)，迫使所有跨關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)繩索路徑恒定維持不變，從機(jī)械本征層面消除多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)耦合；大臂模塊集中布置驅(qū)動(dòng)電機(jī)與繩輪系統(tǒng)，配合棘輪式自鎖張力機(jī)構(gòu)持續(xù)優(yōu)化繩索張緊狀態(tài)，在完全去除肘腕關(guān)節(jié)電機(jī)的條件下降低末端慣量。

本發(fā)明授權(quán)一種仿生人形機(jī)械臂在權(quán)利要求書中公布了：1.一種仿生人形機(jī)械臂，包括依次連接的肩關(guān)節(jié)模塊（10）、大臂模塊（20）、肘關(guān)節(jié)模塊（30）、小臂模塊（40）和腕關(guān)節(jié)模塊（50），其特征在于： 所述腕關(guān)節(jié)模塊（50）包括固定基座（51）、運(yùn)動(dòng)基座（52）、以及連接于所述固定基座（51）與所述運(yùn)動(dòng)基座（52）之間的柔性結(jié)構(gòu)（53）； 所述柔性結(jié)構(gòu)（53）包括懸空設(shè)置的支撐桿（531）和彈力構(gòu)件（532），所述支撐桿（531）的長(zhǎng)度可調(diào)節(jié)，以改變所述柔性結(jié)構(gòu)（53）的剛度； 所述固定基座（51）上連接有兩個(gè)第一連接部件（54），所述運(yùn)動(dòng)基座（52）上連接有兩個(gè)第二連接部件（55），所述兩個(gè)第一連接部件（54）與兩個(gè)第二連接部件（55）在空間上呈矩形對(duì)角分布； 所述支撐桿（531）的第一端通過(guò)至少兩個(gè)彈力構(gòu)件（532）分別連接至所述兩個(gè)第一連接部件（54），所述支撐桿（531）的第二端通過(guò)至少兩個(gè)彈力構(gòu)件（532）分別連接至所述兩個(gè)第二連接部件（55）； 每一個(gè)所述第一連接部件（54）均通過(guò)彈力構(gòu)件（532）連接至與其空間相鄰的所述第二連接部件（55）； 所述彈力構(gòu)件（532）的連接點(diǎn)、所述支撐桿（531）的兩端以及所述第一連接部件（54）、第二連接部件（55）共同構(gòu)成正八面體張拉整體結(jié)構(gòu)的頂點(diǎn)； 所述運(yùn)動(dòng)基座（52）具有繞連接所述固定基座（51）的兩個(gè)第一連接部件（54）的對(duì)角線方向的第一旋轉(zhuǎn)自由度（501）、以及繞連接所述運(yùn)動(dòng)基座（52）的兩個(gè)第二連接部件（55）的對(duì)角線方向的第二旋轉(zhuǎn)自由度（502）； 所述大臂模塊（20）內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)繩組件（60），所述驅(qū)動(dòng)繩組件（60）至少包括用于驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)基座（52）繞所述第一旋轉(zhuǎn)自由度（501）運(yùn)動(dòng)的俯仰驅(qū)動(dòng)單元（61）。

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