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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國建筑第五工程局有限公司申請(qǐng)的專利一種多模態(tài)緊耦合SLAM的磚混建筑結(jié)構(gòu)快速體檢方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120495536B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510980843.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)緊耦合SLAM的磚混建筑結(jié)構(gòu)快速體檢方法是由楊瑛;劉柱梁;蔡岳峰;譚亦高;高青;李超;劉斯迪;楊宇晟;高鑫;鄧璐瑤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-16向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種多模態(tài)緊耦合SLAM的磚混建筑結(jié)構(gòu)快速體檢方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種多模態(tài)緊耦合SLAM的磚混建筑結(jié)構(gòu)快速體檢方法，在因子圖中引入激光殘差、視覺殘差、熱像殘差以及IMU預(yù)積分殘差，構(gòu)建了在弱光照與紋理缺失場(chǎng)景下仍能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、較強(qiáng)魯棒性的實(shí)時(shí)定位與建圖框架。在建圖過程中，系統(tǒng)同步運(yùn)行裂縫寬度與溫差雙閾值識(shí)別以及墻面傾斜率評(píng)估，實(shí)時(shí)完成危險(xiǎn)裂縫與傾斜墻體的風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別與標(biāo)注。生成附帶語義標(biāo)準(zhǔn)的三維建筑模型，形成集“多模態(tài)感知、高精度建圖、裂縫與傾斜判危、即時(shí)輸出預(yù)警”的一體化閉環(huán)流程，滿足對(duì)老舊磚混建筑“掃描即判危”的高時(shí)效、高精度結(jié)構(gòu)體檢需求。本發(fā)明適用于城市更新、危房普查及農(nóng)村自建房結(jié)構(gòu)安全監(jiān)測(cè)等場(chǎng)景，顯著提升建筑快速篩查的效率與可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)緊耦合SLAM的磚混建筑結(jié)構(gòu)快速體檢方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多模態(tài)緊耦合SLAM的磚混建筑結(jié)構(gòu)快速體檢方法，其特征在于，包括： S1：將手持機(jī)體中的LiDAR、IMU、RGB相機(jī)、魚眼相機(jī)、紅外熱像相機(jī)接入同一PPS脈沖時(shí)基，完成各傳感器之間的時(shí)間系統(tǒng)統(tǒng)一； S2：手持機(jī)體獲取關(guān)鍵幀，并通過讀取各傳感器的外參和內(nèi)參，將多路傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至統(tǒng)一機(jī)體坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)空間對(duì)齊； S3：把所述關(guān)鍵幀中LiDAR獲取的激光殘差、RGB相機(jī)和魚眼相機(jī)獲取的視覺殘差、紅外熱像相機(jī)獲取的熱像殘差和IMU獲取的預(yù)積分殘差共同寫入因子圖，基于SLAM在環(huán)境地圖上實(shí)時(shí)優(yōu)化出高精度位姿與增量點(diǎn)云，并在檢測(cè)閉環(huán)時(shí)做全局校正； S4：讀取每一關(guān)鍵幀，自動(dòng)識(shí)別裂縫，并獲得每條裂縫的中心像素點(diǎn)坐標(biāo)、真實(shí)物理寬度、溫差、風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)記和時(shí)間戳，存入裂縫序列； S5：將每條裂縫從圖像平面映射到環(huán)境地圖，得到三維裂縫序列，包括每條裂縫的中心點(diǎn)三維坐標(biāo)、真實(shí)物理寬度、溫差、風(fēng)險(xiǎn)標(biāo)記、補(bǔ)掃標(biāo)記和時(shí)間戳； S6：提取建筑物近垂直墻面，然后判定墻面是否傾斜，生成包含墻面數(shù)據(jù)信息和傾斜標(biāo)記的墻面序列； S7：在移動(dòng)端視圖中對(duì)裂縫和傾斜墻面進(jìn)行顯示和預(yù)警，并支持點(diǎn)擊查看和輸入備注或補(bǔ)拍照片。

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