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龍圖騰網(wǎng)獲悉濟南昊中自動化有限公司申請的專利多工位伺服送料機械手的全閉環(huán)控制方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120461452B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510978031.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)多工位伺服送料機械手的全閉環(huán)控制方法和系統(tǒng)是由劉浩;劉赫;寇洋洋;吳延娜設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本多工位伺服送料機械手的全閉環(huán)控制方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N多工位伺服送料機械手的全閉環(huán)控制方法和系統(tǒng)，其中，該方法包括：多工位伺服送料機械手在執(zhí)行板材抓取時，首先實時檢測板材厚度并查詢預(yù)設(shè)厚度壓力關(guān)系確定目標壓力值，隨后通過動態(tài)壓力調(diào)節(jié)機制生成實時壓力值。系統(tǒng)將實時壓力與目標壓力比較獲得偏差量，結(jié)合模糊規(guī)則庫動態(tài)調(diào)整比例、積分、微分參數(shù)，利用調(diào)整后的參數(shù)計算生成動態(tài)壓力補償量。該補償量與目標壓力疊加形成綜合控制指令，反饋至執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)閉環(huán)調(diào)節(jié)，最終使板材在抓取和移送全過程中保持壓力穩(wěn)定與位置固定，有效消除滑移現(xiàn)象。本申請?zhí)嵘税宀囊扑瓦^程中壓力控制精度和防滑移穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)多工位伺服送料機械手的全閉環(huán)控制方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多工位伺服送料機械手的全閉環(huán)控制方法，其特征在于，包括： 在多工位伺服送料機械手執(zhí)行抓取動作時，實時獲取被抓取板材的料厚數(shù)據(jù)； 從預(yù)設(shè)的厚度壓力映射關(guān)系中查找所述料厚數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標壓力值； 基于所述目標壓力值，控制動態(tài)壓力調(diào)節(jié)機制，以生成實時動態(tài)壓力值； 基于所述實時動態(tài)壓力值與所述目標壓力值，結(jié)合預(yù)設(shè)的模糊規(guī)則庫，分別調(diào)整比例參數(shù)、積分參數(shù)以及微分參數(shù)； 分別對調(diào)整后的比例參數(shù)、調(diào)整后的積分參數(shù)以及調(diào)整后的微分參數(shù)進行壓力控制計算，生成動態(tài)壓力補償量； 結(jié)合所述動態(tài)壓力補償量與所述目標壓力值，形成防止被抓取板材滑移的壓力閉環(huán)控制，以維持被抓取板材在被抓取和送料過程中壓力恒定與位置穩(wěn)定。

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