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龍圖騰網獲悉上海北漠景觀幕墻科技股份有限公司申請的專利基于神經網絡的機械臂精度控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120480934B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510999646.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于神經網絡的機械臂精度控制方法是由楊書懿設計研發完成，并于2025-07-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于神經網絡的機械臂精度控制方法在說明書摘要公布了：本申請公開一種基于神經網絡的機械臂精度控制方法，涉及機械臂精度控制領域，包括：S1、構建機械臂系統的多源傳感數據采集體系，實時獲取關節控制指令、末端軌跡反饋、環境狀態及受力數據；S2、構建基于掩碼編碼器的時間序列預測模型，采用掩碼編碼器結構處理高維動態誤差數據，通過多補丁投影模塊自適應劃分不同采樣頻率的時間序列，并引入任意變量注意力機制捕獲時序依賴及變量間異質性；S3、采用復合損失函數訓練模型；S4、將訓練完成的模型輸出的機械臂目標位姿誤差點估計注入機械臂控制指令，對機械臂的運動軌跡進行實時補償，驅動機械臂執行高精度運動控制。解決了現有技術中多變量時間序列難以高效準確建模及調度優化不足等問題。

本發明授權基于神經網絡的機械臂精度控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于神經網絡的機械臂精度控制方法，其特征在于，包括： S1、構建機械臂系統的多源傳感數據采集體系，實時獲取關節控制指令、末端軌跡反饋、環境狀態及受力數據； S2、構建基于掩碼編碼器的時間序列預測模型，采用掩碼編碼器結構處理高維動態誤差數據，通過多補丁投影模塊自適應劃分不同采樣頻率的時間序列，并引入任意變量注意力機制捕獲時序依賴及變量間異質性； 所述基于掩碼編碼器的時間序列預測模型的架構包括： 多補丁投影模塊：針對機械臂多時間尺度混合傳感數據，按采樣頻率自適應劃分不同尺寸的時間補丁，并通過共享權重的線性投影層將不同尺寸的補丁映射到統一特征空間，同時添加位置編碼保持時間順序，生成融合多尺度時序特征的統一嵌入表示； 任意變量注意力機制：針對所述多補丁投影模塊輸出的所述統一嵌入表示，利用所述統一嵌入表示已融合的多尺度時序特征，在時空維度進一步挖掘變量間的顯式關聯； 預測輸出層：針對機械臂動態誤差的異構特性，并行使用四種概率分布分別建模不同誤差模式，通過各誤差模式對應的可學習的權重系數自適應混合各分布輸出，生成機械臂位姿的混合概率分布；其中，所述四種概率分布包括Student’st分布、對數正態分布、負二項分布、正態分布； S3、采用復合損失函數訓練模型，所述損失函數同時約束預測點位的數值精度及置信區間覆蓋質量； 其中，S3、采用復合損失函數訓練模型，所述損失函數同時約束預測點位的數值精度及置信區間覆蓋質量，包括： 采用均方誤差與平均尺度區間評分加權組合的復合損失函數訓練模型； 其中，所述平均尺度區間評分同時懲罰預測區間寬度不足及真實值超出置信區間邊界的情況； S4、將訓練完成的模型輸出的機械臂目標位姿誤差點估計注入機械臂控制指令，對機械臂的運動軌跡進行實時補償，驅動機械臂執行高精度運動控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海北漠景觀幕墻科技股份有限公司，其通訊地址為：201111 上海市閔行區顧戴路2988號B座101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。